【雕爷学编程】Arduino动手做（154）---AFMotor电机扩展板模块3

news2024/9/22 1:27:15

37款传感器与执行器的提法，在网络上广泛流传，其实Arduino能够兼容的传感器模块肯定是不止这37种的。鉴于本人手头积累了一些传感器和执行器模块，依照实践出真知（一定要动手做）的理念，以学习和交流为目的，这里准备逐一动手尝试系列实验，不管成功（程序走通）与否，都会记录下来—小小的进步或是搞不掂的问题，希望能够抛砖引玉。

【Arduino】168种传感器模块系列实验（资料代码+仿真编程+图形编程）
实验一百五十四：L293D四路电机驱动扩展板 motor control shield 马达板 Adafruit Motor Shield模块 Arduino AFMotor 电机扩展板

在这里插入图片描述
使用Arduino AFMotor驱动四只直流电机

Arduino实验开源代码

/*

【Arduino】168种传感器模块系列实验（资料代码+仿真编程+图形编程）

实验一百五十四：L293D四路电机驱动扩展板 motor control shield 马达板 Adafruit Motor Shield模块 Arduino AFMotor 电机扩展板

 1、安装库：百度搜索“AFMotor库”— 下载 — 拷贝到Arduino-libraries 文件夹中

 2、实验之七：使用Arduino AFMotor驱动四只直流电机

*/

#include <AFMotor.h> // 本程序中使用AFMotor库

AF_DCMotor motor1(1); // 这4条语句的作用是建立4个直流电机对象，它们的名称分别是：motor1/2/3/4.

AF_DCMotor motor2(2); // 这四条语句括号中的数字代表各个电机对象所连接在AFMotor扩展板的电机端口号码。

AF_DCMotor motor3(3); // AF_DCMotor motor1(1); 代表motor1对象连接在AFMotor扩展板的M1端口上。

AF_DCMotor motor4(4); // AFMotor电机扩展板最多可以驱动4个直流电机，最少可以驱动1个直流电机。

void setup() {

 motor1.setSpeed(200); // 这4条语句的作用是通过setSpped库函数设置电机运行速度。

 motor2.setSpeed(200); // setSpped库函数中的参数是运行速度参数。

 motor3.setSpeed(200); // 运行速度参数允许范围是0～255。

 motor4.setSpeed(200); // 速度参数越大，运转速度越快。参数为0时电机停止转动。

 motor1.run(RELEASE); // 这4条语句的作用是让4个电机在启动时停止转动

 motor2.run(RELEASE); // run库函数允许使用的关键字参数有RELEASE、FORWARD、BACKWARD

 motor3.run(RELEASE); // 使用关键字RELEASE作为参数使用时，run库函数将会让扩展板停止提供电机运转动力

 motor4.run(RELEASE); // 电机旋转一旦失去动力就会自然的停止转动。

}

void loop() {

 motor1.run(FORWARD); // 这4条语句的作用是利用run库函数控制4个电机"正向"旋转。

 motor2.run(FORWARD); // 这里所谓的“正向”旋转只是一种说法，假如您发现电机旋转方向和您所要的“正向”不一致。

 motor3.run(FORWARD); // 您可以将电机的两个引线从扩展板上断开，然后交换顺序再接到扩展板接口上

 motor4.run(FORWARD); // 这时您会看到同样使用FORWARD关键字作为run库函数的参数，电机的旋转方向却反过来了。

 for (int i = 0; i <= 255; i++) { // 这里使用for循环语句控制4个电机速度由停止逐步加速，最终电机运转达到最大速度。

  motor1.setSpeed(i);     // 在for循环语句的作用下,setSpeed库函数的速度参数i由0逐渐增大，最终达到255。

  motor2.setSpeed(i);     // 因此电机运行速度也是由停止逐渐加速，最终达到最大速度。

  motor3.setSpeed(i);     // 对于一些模型电机来说，当速度参数小于一定数值以后就不能转动了。也就是说，也许您的电机

  motor4.setSpeed(i);     // 在速度参数在小于某一个速度参数数值的时候就无法转动了。这属于正常现象。

  delay(10);          // 具体这个最小值是多少，对于不同的电机来说是不同的。有的可能是50也有的可能是100。

 }                // 换句话说，很可能您的某一个直流电机在速度参数小于50的情况下就无法转动了。

 // 也可能您的另一个直流电机在参数100以下的情况下就无法转动了。

 for (int i = 255; i >= 0; i--) { // 这里使用for循环语句控制4个电机由最大旋转速度逐步减速最终停止旋转。

  motor1.setSpeed(i);     // 这一系列语句的操作与上一段for循环语句类似。唯一区别是上一段for循环控制速度参数i由0涨到255

  motor2.setSpeed(i);     // 而这一段语句控制速度参数i由255减小到0。同样您可能会发现当速度参数没有减小到零的时候，电机就已经

  motor3.setSpeed(i);     // 停止旋转了。这其中的原因在上一段for循环语句中已经介绍了。不在这里赘述了。

  motor4.setSpeed(i);

  delay(10);

 }

 motor1.run(BACKWARD); // 这4条语句的作用是利用run库函数控制4个电机"反向"旋转。

 motor2.run(BACKWARD); // 同样的，这里所谓的“反向”旋转也只是一种说法。这部分程序内容

 motor3.run(BACKWARD); // 与本程序33-36行中的内容十分类似。唯一区别就是使用了“BACKWARD”

 motor4.run(BACKWARD); // 关键字参数来通过库函数run控制电机“反向”旋转。

 for (int i = 0; i <= 255; i++) { // 利用for循环语句控制速度参数i由小到大

  motor1.setSpeed(i);     // 电机也会以“反向”旋转的方式由停止逐步达到最大速度

  motor2.setSpeed(i);

  motor3.setSpeed(i);

  motor4.setSpeed(i);

  delay(10);

 }

 for (int i = 255; i >= 0; i--) { // 利用for循环语句控制速度参数i由大到小

  motor1.setSpeed(i);     // 电机也会以“反向”旋转的方式由最大速度逐步减小到停止

  motor2.setSpeed(i);

  motor3.setSpeed(i);

  motor4.setSpeed(i);

  delay(10);

 }

 motor1.run(RELEASE);  // 这四条语句作用是使用关键字RELEASE作为run函数的参数。

 motor2.run(RELEASE);  // 在这种情况下，AFMotor扩展板将会停止为电机旋转提供动力。

 motor3.run(RELEASE);  // 电机也就会自然的停止转动。

 motor4.run(RELEASE);  // 本段程序后面的delay(1000)的作用就是让4个电机保持无旋转动力状态1秒钟

 delay(1000);

}

Arduino AFMotor 电机扩展板实验场景图

在这里插入图片描述
补充实验

实验之八：测试M1M2电机

Arduino实验开源代码

/*

【Arduino】168种传感器模块系列实验（资料代码+仿真编程+图形编程）

实验一百五十四：L293D四路电机驱动扩展板 motor control shield 马达板

 Adafruit Motor Shield模块 Arduino AFMotor 电机扩展板

 1、安装库：IDE—工具—管理库—搜索“Servo”—安装

 2、实验之八：测试M1M2电机

*/



#include <AFMotor.h>

AF_DCMotor motor1(1);

AF_DCMotor motor2(2);

void setup() {

 Serial.begin(9600);

 Serial.println("测试M1M2电机!");

 // turn on motor

 motor1.setSpeed(200);

 motor2.setSpeed(200);

 motor1.run(RELEASE);

 motor2.run(RELEASE);

}

void loop() {

 uint8_t i;

 Serial.println("正转");

 motor1.run(FORWARD);

 motor2.run(FORWARD);

 for (i = 0; i < 255; i++) {

  motor1.setSpeed(i);

  motor2.setSpeed(i);

  delay(10);

 }

 for (i = 255; i != 0; i--) {

  motor1.setSpeed(i);

  motor2.setSpeed(i);

  delay(10);

 }

 Serial.println("反转");

 motor1.run(BACKWARD);

 motor2.run(BACKWARD);

 for (i = 0; i < 255; i++) {

  motor1.setSpeed(i);

  motor2.setSpeed(i);

  delay(10);

 }

 for (i = 255; i != 0; i--) {

  motor1.setSpeed(i);

  motor2.setSpeed(i);

  delay(10);

 }

 Serial.println("断电一秒");

 motor1.run(RELEASE);

 motor2.run(RELEASE);

 delay(1000);

}

实验串口返回情况

在这里插入图片描述
AFMotor电机驱动扩展板使用图形编程

【mind+用户库】第三方库方案

先下载安装Mind+

链接：http://mindplus.cc/download.html

在这里插入图片描述

打开Mind+，进入“扩展”
在这里插入图片描述
进入“用户库”

在这里插入图片描述
在用户库中搜索“hockel”

在这里插入图片描述
添加的 AFMotor模块

在这里插入图片描述
AFMotor电机驱动扩展板积木列表

在这里插入图片描述
用图形编程驱动四只直流电机

在这里插入图片描述
在这里插入图片描述
实验之九：测试M1M2M3M4电机前进与后退

Arduino实验开源代码

/*

【Arduino】168种传感器模块系列实验（资料代码+仿真编程+图形编程）

实验一百五十四：L293D四路电机驱动扩展板 motor control shield 马达板 

Adafruit Motor Shield模块 Arduino AFMotor 电机扩展板

 1、安装库：百度搜索“AFMotor库”— 下载 — 拷贝到Arduino-libraries 文件夹中

 2、实验之九：测试M1M2M3M4电机前进与后退

*/



#include <AFMotor.h>

// 创建对象

AF_DCMotor motor1(1);

AF_DCMotor motor2(2);

AF_DCMotor motor3(3);

AF_DCMotor motor4(4);

// 主程序开始

void setup() {

}

void loop() {

 motor1.setSpeed(200);

 motor1.run(FORWARD);

 motor2.setSpeed(200);

 motor2.run(FORWARD);

 motor3.setSpeed(200);

 motor3.run(FORWARD);

 motor4.setSpeed(200);

 motor4.run(FORWARD);

 delay(2000);

  

 motor1.setSpeed(0);

 motor1.run(RELEASE);

 motor2.setSpeed(0);

 motor2.run(RELEASE);

 motor3.setSpeed(0);

 motor3.run(RELEASE);

 motor4.setSpeed(0);

 motor4.run(RELEASE);

 delay(1000);

  

 motor1.setSpeed(200);

 motor1.run(BACKWARD);

 motor2.setSpeed(200);

 motor2.run(BACKWARD);

 motor3.setSpeed(200);

 motor3.run(BACKWARD);

 motor4.setSpeed(200);

 motor4.run(BACKWARD);

 delay(2000);

  

 motor1.setSpeed(0);

 motor1.run(RELEASE);

 motor2.setSpeed(0);

 motor2.run(RELEASE);

 motor3.setSpeed(0);

 motor3.run(RELEASE);

 motor4.setSpeed(0);

 motor4.run(RELEASE);

 delay(1000);

}

实验开源仿真编程（Linkboy V4.62）

在这里插入图片描述
用这款电机驱动扩展板做了一辆麦克纳姆轮小车

在这里插入图片描述
麦克纳姆轮车子运动模式图

在这里插入图片描述
实验仿真编程（Linkboy V4.62）之二

在这里插入图片描述
使用
AFMotor电机扩展板的麦克纳姆轮小车（视频）

https://v.youku.com/v_show/id_XNTAzNDYyMzE1Mg==.html?spm=a2hzp.8253869.0.0

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