传感器标定是无人车最基础也是最核心的模块之一。作为软件层提供的第一项服务，标定质量和准确度极大地影响着感知、定位地图、PNC等模块。在 Apollo 开源自动驾驶平台中，我们提供了丰富的多传感器标定服务，如激光雷达、惯导、摄像头、多普勒雷达等多种传感器之间的标定。算法覆盖常规 Level 2-Level 4 级别自动驾驶的传感器配置和标定需求。

在本文中，我们将从**L4 传感器标定中两项核心服务（激光雷达到惯导的标定，摄像头到激光雷达的标定）**入手，详细介绍 Apollo 标定服务的流程、相关注意事项和常见问题分析，希望 Apollo 开发者和合作伙伴可以参考学习并顺利完成高质量的传感器标定。

TIPS

本次分享，我们有请到百度美妍Apollo感知团队，资深软件架构师——Chen Guang讲解百度Apollo无人驾驶平台中多传感器标定。

Chen Guang，百度美研Apollo感知团队，资深软件架构师。曾加入美国斯坦福国际研究院，担任计算机视觉研发科学家。以项目负责人身份（Co-PI）和技术负责人（tech lead）的身份，参与、负责了**美国国防部高等技术研究署（DARPA，I