图像几何变换：平移、缩放、旋转

图像旋转变换：（x,y）为原图像坐标系，（x’，y’）为以（x0，y0）为中心的笛卡尔坐标系，图像以x0，y0）为中心进行旋转。

图像坐标系->笛卡尔坐标系->图像坐标系。如果是以图像中心旋转，则left=W/2，right=H/2，其中W和H为图像旋转后的宽和高，比原始宽高大。

 图像仿射变换（几何变换是仿射变换的一种）

 仿射变换矩阵一共有6个参数，所以我们只需要3个坐标对(6个方程)就能求解。