• 首先创建docker用户组，如果docker用户组存在可以忽略

sudo groupadd docker

• 把用户添加进docker组中

sudo gpasswd -a ${user} docker

• 使用普通账户重启docker

sudo service docker restart

• 使用root用户修改/var/run/docker.sock权限

sudo chmod a+rw /var/run/docker.sock

• 验证
  docker version