之前的LED驱动不存在中断，也就不包含中断的初始化。如果程序包含了中断，我们应还需要初始化哪些内容？要解决这个问题，我们需要先了解一个中断系统包含了哪些内容。

① 中断向量表：描述中断对应的中断服务函数，保存在程序开始运行的地方，默认是0x00000000

② 中断控制器（NVIC、GIC）：中断系统的管理机构

③ 中断使能：某个外设的中断使能（要使用某个外设的中断，要先使能这个外设的中断）

④ 中断服务函数：当中断产生时，中断服务函数就会被调用（中断处理逻辑都在中断服务函数中）

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目录

一、中断向量表

1、什么是中断向量表？

2、中断类型

二、为什么要设置中断向量表偏移 

1、原因分析

2、如何确定偏移量

3、如何设置

三、汇编编写中断向量表框架

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一、中断向量表

1、什么是中断向量表？

中断向量表的作用是描述中断对应的中断服务函数。保存在程序开始运行的地方，默认是0x00000000，可以通过设置中断向量偏移，来改变中断向量表的位置。

Cortex-M 的中断向量表中列举出了所有的中断，每一个中断对应一个中断服务函数；而 Cortex-A 的中断向量表则是将中断分为了 7 类

• 某个中断发生时，先判断属于哪一类
• 然后，去中断向量表找对应类的中断服务函数
• 随后，执行对应的中断服务函数
• 最后，回到程序暂停的下一个位置

中断向量表所写的就是不同中断类型所对应的中断服务函数地址

2、中断类型

中断大致可以分为七种类型，不同的中断类型对应着一种 CPU 工作模式，当中断产生时，CPU 会先切换到对应的模式，然后再处理中断。其中我们最常用的是 Reset 和 IRQ 中断。

• Reset：CPU 复位以后就会进入复位中断，我们可以在复位中断服务函数里面做一些初始化工作，比如初始化 SP 指针、DDR 等
• Undefined Instruction：如果指令不能识别的话就会产生此中断
• SWI：Linux 的系统调用会用 SWI 指令来引起软中断，通过软中断来陷入到内核空间
• Prefetch Abort：预取指令的出错的时候会产生此中断
• Data Abort：访问数据出错的时候会产生此中断
• IRQ：外设中断都会引起此中断的发生
• FIQ：快速中断，如果需要快速处理中断的话就可以使用此中断

偏移地址	中断类型	中断模式
0x00	复位中断(Reset)	SVC
0x04	未定义指令中断(Undefined Instruction)	Undef
0x08	软中断(Software Interrupt,SWI)	SVC
0x0C	指令预取中止中断(Prefetch Abort)	Abort
0x10	数据访问中止中断(Data Abort)	Abort
0x14	保留(Reserved)	-
0x18	IRQ 中断(IRQ Interrupt)	IRQ
0x1C	FIQ 中断(FIQ Interrupt)	FIQ

注意：因为中断向量表是放在程序运行的起始位置，所以这里的偏移位置是相对于起始位置而言的

二、为什么要设置中断向量表偏移 

1、原因分析

中断向量表保存在程序运行的起始位置，默认是 0x00000000。根据参考手册中的内存映射表我们发现， 0x00000000 的位置保存了 boot rom，也就是设备上电启动的相关内容，为了不占用其他部分的内容，我们决定对中断向量表施加一个偏移。

中断控制器（GIC）可以配置中断向量表的偏移位置。裸机开发的环境下，我一般在Reset 中断服务函数中手动指定中断向量表的位置；在有 OS 的环境下，OS 会初始化中断控制器，并将中断向量表放置在一个没有被保留的地址空间中。

2、如何确定偏移量

考虑到 RAM 和 DDR 的范围，我们一般将程序保存在 DDR 中。

• RAM：CPU内部的一段可用内存，imx6ull内部RAM的大小为128K（0X900000~0X91FFFF）
• DDR：CPU外的存储器，封装在SOC 中，DDR的大小为 256M 或者 512M（虽然看着有2048，但是受到总线约束，CPU可访问的大小是256M）

DDR 的范围较广，考虑到后续的系统移植，所以使用的是DDR。假设中断向量表设为 0x83000000，其实就是在告诉CPU，中断发生时，到 0x83000000 的位置去找对应的中断服务函数。

其实我们也可以将中断向量表和存储地址都设置成 0x87800000

3、如何设置

通过汇编设置

如果是汇编形式，建议放在 Reset 中断服务函数中，因为设备上电就会触发 Reset 中断，然后去执行 Reset 中断服务函数。

/* 复位中断服务函数 */ 
Reset_Handler:
    /* ... */

    ldr r0, =0x87800000         /* 设置中断向量表的偏移 */
	dsb
	isb
	mcr p15, 0, r0, c12, c0, 0
	dsb
	isb

    /* ... */

调用 C 函数

我们可以直接调用 C 函数来设置中断向量表，只要在中断发生之前设置即可。一般放在中断初始化的函数中。

/* 设置中断向量表偏移 */
__set_VBAR((uint32_t)0x87800000);

三、汇编编写中断向量表框架

1、局部流程

中断向量表保存在程序运行的起始位置，默认是 0x00000000。其实就是在告诉内核，每一个中断对应的中断服务函数位置在哪。假设我们要设置 Reset 中断的服务函数地址。

.global _start
 
_start:
    /* 把 Reset_Handler 的地址保存到 pc 指向的位置 */ 
    ldr pc, =Reset_Handler          


/* 复位中断服务函数 */ 
Reset_Handler:
    b Reset_Handler      @ 暂时先死循环，后面再修改              

pc 是程序计数器，用于保存下一次要执行的指令地址。默认情况下，程序从 0x00000000 开始执行，即 pc 最开始拿到的地址就是 0x00000000，这里其实就把 Reset_Handler 的地址保存到了 0x00000000 的位置。

随后，pc 会指向下一个地址，即 0x00000004。

2、整体框架

其他中断也是类似的，我们借助pc寄存器的地址自动递增的特性，逐个设置各个中断服务函数的地址。至于具体实现，这里有 Reset 中断 和 IRQ 中断的汇编部分。

① Reset中断：仅包含汇编部分，因为一般只有在复位或者刚上电的时候才会触发，没有需要特意实现的逻辑。Reset 中断服务函数（汇编部分）

② IRQ 中断：包含汇编部分和 C代码部分。

• 汇编部分用于初始化环境
• C 代码部分用于逻辑实现

_start:
    ldr pc, =Reset_Handler          /* 复位中断 */ 
    ldr pc, =Undefined_Handler      /* 未定义指令中断 */
    ldr pc, =SVC_Handler            /* SVC(Supervisor)中断*/
    ldr pc, =PrefAbort_Handler      /* 预取终止中断 */
    ldr pc, =DataAbort_Handler      /* 数据终止中断 */
    ldr pc, =NotUsed_Handler        /* 保留中断 */
    ldr pc, =IRQ_Handler            /* IRQ 中断 */
    ldr pc, =FIQ_Handler            /* FIQ(快速中断) */

/* 复位中断 */ 
Reset_Handler:
    b Reset_Handler

/* 未定义指令中断 */ 
Undefined_Handler:
    b Undefined_Handler

/* SVC */ 
SVC_Handler:
    b SVC_Handler

/* 预取终止中断 */ 
PrefAbort_Handler:
    b PrefAbort_Handler

/* 数据终止中断 */ 
DataAbort_Handler:
    b DataAbort_Handler    

/* 保留中断 */ 
NotUsed_Handler:
    b NotUsed_Handler 

/* IRQ 中断 */ 
IRQ_Handler:
    b IRQ_Handler   

/* FIQ(快速中断) */ 
FIQ_Handler:
    b FIQ_Handler