实验需要IMU相机，跑算法是在ROS下跑，在 ROS 系统中，可以使用 bag 文件来保存和恢复系统的运行状态，比如相机话题的 bag 包，然后回放用来进行联合外参标定，也可以使用EVO工具显示算法轨迹，这里记录下我学习官方的 rosbag 教程的笔记。

一、rosbag基本用途

rosbag 工具可以记录一个包，重新发布一个或多个包的消息，汇总一个包的内容，检查一个包的消息定义，基于Python表达式过滤一个包的消息，压缩和解压一个包，重建一个包的索引。

rosbag 官方教程

1、rosbag 目前常用的命令

• record：用指定的话题录制一个 bag 包
• info：显示一个 bag 包的基本信息，比如包含哪些话题
• play：回放一个或者多个 bag 包
• check：检查一个 bag 包在当前的系统中是否可以回放和迁移
• compress：压缩一个或多个 bag 包
• decompress：解压缩一个或多个 bag 包
• reindex：重新索引一个或多个损坏 bag 包

二、录制话题

1、指定的话题 topic_names 来录制 bag 包

rosbag record <topic_names>

rosbag record -o MH_03.bag /imsee/imu

2、rosbag record参数列表

参数	作用	备注
-h, --help	帮助，显示用法并退出
-a, --all	记录所有主题
-e, --regex	使用正则表达式匹配主题
-p, --publish	当记录开始写入新包时发布消息（topic =“ begin_write ”）	ROS Melodic版新增
-x EXCLUDE_REGEX, --exclude=EXCLUDE=REGEX	排除与给定正则表达式匹配的主题（从-a或-e中减去）
-q, --quiet	抑制控制台输出
-d, --duration	指定录制包文件的最长持续时间
-o PREFIX, --output-prefix=PREFIX	在日期戳之前将 PREFIX 添加到包名称的开头	常用
-O NAME, --output-name=NAME	记录到名称为 NAME.bag 的包中	常用
–split	当达到最大尺寸或持续时间时拆分包
–max-splits=MAX_SPLITS	最多拆分包 MAX_SPLITS 次，然后开始删除最旧的文件。这将创建固定大小或持续时间的记录	ROS Melodic版新增
-b SIZE, --buffsize=SIZE	使用 SIZE MB 的内部缓冲区
–chunksize=SIZE	记录到 SIZE KB 的块
-l NUM, --limit=NUM	每个主题只记录 NUM 条消息
–node=NODE	记录特定节点订阅的所有主题
-j, --bz2	使用 BZ2 压缩
–lz4	使用LZ4压缩

三、显示包文件内容的可读摘要

rosbag info 显示包文件内容的可读摘要，包括开始和结束时间，主题及其类型，消息计数、频率以及压缩统计信息

四、回放bag

rosbag play 读取一个或多个 bag 文件的内容，并以时间同步的方式回放，时间同步基于接收消息的全局时间。回放开始后，会根据相对偏移时间发布消息

rosbag play record.bag

（1）启动ROS

一般来说使用roscore，INDEMIND相机单独使用ROS节点

roslaunch imsee_ros_wrapper start.launch

rostopic list 可以列出发布的节点，-o表示录制完保存 bag 包名称为 MH_03 + 时间戳.bag 格式，INDEMIND双目IMU相机的话题是imsee，相机话题是/imsee/image，imu话题是/imsee/imu

（2）INDEMIN回放bag

rosbag play MH_03_2023-06-22-16-04-51.bag

五、rosbag check

检查一个 bag 在当前系统中是否可以回放

六、rosbag compress

如果录制的 bag 很大，我们可以压缩它，默认的压缩格式是 bz2

rosbag compress MH_03_2023-06-22-16-04-51.bag

七、rosbag decompress

使用需要解压缩

rosbag decompress MH_03_2023-06-22-16-04-51.bag

八、rosbag reindex

如果回放遇到问题，提示 reindex 的话，直接执行即可，这个会自动生成一个原 bag 的备份

rosbag reindex MH_03_2023-06-22-16-04-51.bag