一、普通延时函数
此种延时是基于让MCU做一些无意义的循环操作来打发时间，优点是简单易懂，缺点是会占用MCU的处理资源且精度较低，主要用于程序简单、无严格时间要求的场景中。
//微秒级的延时
void delay_us(uint32_t delay_us)
{
volatile unsigned int num;
volatile unsigned int t;
for (num = 0; num < delay_us; num++)
{
t = 11;
while (t != 0)
{
t--;
}
}
}
//毫秒级的延时
void delay_ms(uint16_t delay_ms)
{
volatile unsigned int num;
for (num = 0; num < delay_ms; num++)
{
delay_us(1000);
}
}二、基于硬件定时器中断的延时函数
硬件定时器中断延时，需注意：
1、此种方式会频繁进出中断进行计数；
2、当需要在其他中断中使用此种延时方式时，需要提高该定时器中断优先级高于所调用中断，否则会造成高优先级中断中调用低优先级中断，程序卡死；
3、有些高精度的应用场景不适合，比如其他外设正在输出，不允许任何中断打断的情况。
uint32_t sysTime = 0;
/*
* 函数名：void TimerInit(void)
* 输入参数：
* 输出参数：无
* 返回值：无
* 函数作用：初始化定时器，使其时钟频率为4MHz
*/
void Timer3Init(void)
{
htim3.Instance = TIM3;
htim3.Init.Prescaler = 72-1;
htim3.Init.Period = 10-1;
htim3.Init.CounterMode = TIM_COUNTERMODE_UP; // 向上计数，按上面两行的配置：
// 每1MHz即1us会向上计数1次，当计数4次会引发定时器中断或产生溢出事件
htim3.Init.ClockDivision = TIM_CLOCKDIVISION_DIV1; // 定时器时钟不从HCLK分频
htim3.Init.AutoReloadPreload = TIM_AUTORELOAD_PRELOAD_DISABLE; // 不重新装载或与装载
// 初始化上面的参数
if (HAL_TIM_Base_Init(&htim3) != HAL_OK)
{
Error_Handler();
}
if(HAL_TIM_Base_Start_IT(&htim3) != HAL_OK)
{
Error_Handler();
}
}
void HAL_TIM_Base_MspInit(TIM_HandleTypeDef *htim)
{
if(htim->Instance == TIM3)
{
__HAL_RCC_TIM3_CLK_ENABLE();
/* 配置定时器中断优先级并使能 */
HAL_NVIC_SetPriority(TIM3_IRQn, 1, 0);
HAL_NVIC_EnableIRQ(TIM3_IRQn);
}
}
void TIM3_IRQHandler(void)
{
HAL_TIM_IRQHandler(&htim3);
}
void HAL_TIM_PeriodElapsedCallback(TIM_HandleTypeDef *htim)//HAL_TIM_IRQHandler()调用此函数
{
if(htim->Instance == TIM3)
{
sysTime++;
}
}
/*
* 函数名：Delay(uint32_t nTime)
* 输入参数：延时时间
* 输出参数：无
* 返回值：无
* 函数作用：延时函数
*/
void Delay(uint32_t nTime)
{
sysTime = nTime;
while(sysTime != 0);
}
三、基于硬件定时器的查询方式延时（推荐☆☆☆）
/*
* 定义全局变量
*/
TIM_HandleTypeDef htim2;
uint32_t sysTime = 0;
/*
* 函数名：void TimerInit(void)
* 输入参数：
* 输出参数：无
* 返回值：无
* 函数作用：初始化定时器
*/
void TimerInit(void)
{
TIM_ClockConfigTypeDef sClockSourceConfig = {0};
TIM_MasterConfigTypeDef sMasterConfig = {0};
htim2.Instance = TIM2;
htim2.Init.Prescaler = 72-1; // HCLK = 72MHz, 72MHz/72 = 1MHz
htim2.Init.Period = 0; // 即每1us会计数满一次
htim2.Init.CounterMode = TIM_COUNTERMODE_UP; // 向上计数，按上面两行的配置：
// 每1MHz即1us会向上计数1次，当计数4次会引发定时器中断或产生溢出事件
htim2.Init.ClockDivision = TIM_CLOCKDIVISION_DIV1; // 定时器时钟不从HCLK分频
htim2.Init.AutoReloadPreload = TIM_AUTORELOAD_PRELOAD_DISABLE; // 不重新装载或与装载
// 初始化上面的参数
if (HAL_TIM_Base_Init(&htim2) != HAL_OK)
{
Error_Handler();
}
sClockSourceConfig.ClockSource = TIM_CLOCKSOURCE_INTERNAL; // 选用内部时钟作为定时器时钟源
if (HAL_TIM_ConfigClockSource(&htim2, &sClockSourceConfig) != HAL_OK)
{
Error_Handler();
}
sMasterConfig.MasterOutputTrigger = TIM_TRGO_RESET; // 计数器复位不产生更新事件
sMasterConfig.MasterSlaveMode = TIM_MASTERSLAVEMODE_DISABLE; // 主从模式不使能
if (HAL_TIMEx_MasterConfigSynchronization(&htim2, &sMasterConfig) != HAL_OK)
{
Error_Handler();
}
}
void HAL_TIM_Base_MspInit(TIM_HandleTypeDef *htim)
{
if(htim->Instance == TIM2)
{
__HAL_RCC_TIM2_CLK_ENABLE();
}
}
/*
* 函数名：void us_timer_delay(uint16_t t)
* 输入参数：t-延时时间us
* 输出参数：无
* 返回值：无
* 函数作用：定时器实现的延时函数，延时时间为t us，为了缩短时间，函数体使用寄存器操作，用户可对照手册查看每个寄存器每一位的意义
*/
void us_timer_delay(uint16_t t)
{
uint16_t counter = 0;
__HAL_TIM_SET_AUTORELOAD(&htim2, t); //设定计数值
__HAL_TIM_SET_COUNTER(&htim2, counter); //计数器复位
HAL_TIM_Base_Start(&htim2); //定时器开始计数
while(counter != t)
{
counter = __HAL_TIM_GET_COUNTER(&htim2);
}
HAL_TIM_Base_Stop(&htim2);
}四、基于系统定时器的中断方式延时（推荐☆☆☆）
如需要实现毫秒延时，首先设置系统定时器1毫秒中断一次，在 Delay(__IO uint32_t nTime)中和输入需要延时的ms数即可。
/*
* 函数名：void SysTickInit(uint16_t t)
* 输入参数：t-设定时间：1->ms; 2->100us; 3->10us
* 输出参数：无
* 返回值：无
* 函数作用：初始化系统滴答时钟的频率和中断优先级
*/
void SysTickInit(uint16_t t)
{
uint32_t init_t = 0;
if(t==1)
{
init_t = SystemCoreClock/1000;
}
else if(t==2)
{
init_t = SystemCoreClock/10000;
}
else if(t==3)
{
init_t = SystemCoreClock/100000;
}
/* 配置滴答时钟频率
* SystemCoreClock/1000: 1ms中断一次
* SystemCoreClock/10000: 10us中断一次
* SystemCoreClock/100000: 1us中断一次
* 中断时间计算如下：SystemCoreClock = 72MHz = 72,000,000
* SystemCoreClock/1000 = 72,000
* 即系统向下计数72,000次系统时钟频率即：(72,000/72MHz)s = (1/1000)s = 1ms后中断一次
*/
if(HAL_SYSTICK_Config(init_t) != HAL_OK)
{
Error_Handler();
}
// 设置滴答定时器中断优先级：最高
HAL_NVIC_SetPriority(SysTick_IRQn, 0, 0);
// 使能滴答定时器中断
HAL_NVIC_EnableIRQ(SysTick_IRQn);
}
/*
* 函数名：SysTick_Handler(void)
* 输入参数：无
* 输出参数：无
* 返回值：无
* 函数作用：中断服务函数
*/
void SysTick_Handler(void)
{
if (TimingDelay != 0x00)
{
TimingDelay--;
}
}
/*
* 函数名：Delay(__IO uint32_t nTime)
* 输入参数：延时时间
* 输出参数：无
* 返回值：无
* 函数作用：延时函数
*/
void Delay(__IO uint32_t nTime)
{
TimingDelay = nTime;
while(TimingDelay != 0);
}
五、基于系统定时器的查询方式延时（推荐☆☆☆☆☆）
为了解决定时器频繁中断的问题，我们可以使用定时器，但是不使能中断，使用查询的方式去延时，这样既能解决频繁中断问题，又能保证精度。
STM32任何定时器都可以实现，下面我们以SysTick 定时器为例介绍。
STM32的CM3内核的处理器，内部包含了一个SysTick定时器，SysTick是一个24位的倒计数定时器，当计到0时，将从RELOAD寄存器中自动重装载定时初值。只要不把它在SysTick控制及状态寄存器中的使能位清除，就永不停息。
SYSTICK的时钟固定为HCLK时钟的1/8，在这里我们选用内部时钟源120M，所以SYSTICK的时钟为(120/8)M，即SYSTICK定时器以(120/8)M的频率递减。SysTick 主要包含CTRL、LOAD、VAL、CALIB 等4 个寄存器。
void delay_us(uint32_t nus)
{
uint32_t temp;
SysTick->LOAD = RCC_Clocks.HCLK_Frequency/1000000/8*nus;
SysTick->VAL=0X00;//清空计数器
SysTick->CTRL=0X01;//使能，减到零是无动作，采用外部时钟源
do
{
temp=SysTick->CTRL;//读取当前倒计数值
}while((temp&0x01)&&(!(temp&(1<<16))));//等待时间到达
SysTick->CTRL=0x00; //关闭计数器
SysTick->VAL =0X00; //清空计数器
}
void delay_ms(uint16_t nms)
{
uint32_t temp;
SysTick->LOAD = RCC_Clocks.HCLK_Frequency/1000/8*nms;
SysTick->VAL=0X00;//清空计数器
SysTick->CTRL=0X01;//使能，减到零是无动作，采用外部时钟源
do
{
temp=SysTick->CTRL;//读取当前倒计数值
}while((temp&0x01)&&(!(temp&(1<<16))));//等待时间到达
SysTick->CTRL=0x00; //关闭计数器
SysTick->VAL =0X00; //清空计数器
}
![[玩游戏想道理]战略的感受](https://img-blog.csdnimg.cn/a26eb6ae3aea4e778075af302fdcc838.png)
