辅助驾驶功能开发-功能规范篇(27)-导航辅助驾驶NAP-微避障策略

news2024/11/27 0:01:20

1.微避障策略功能概述

        微避障策略是在NAP功能激活过程中,当邻车道有大型车辆时(卡车、公交车、大巴等)或小车压线或左右侧靠近路沿时,控制本车进行横向偏移,达到远离目标车或路沿的效果。本文分别对大型车辆偏移、小车压线偏移、路沿偏移、Merge处理和偏移规划这五个部分展开描述。

2.微避障策略设计

2.1 策略触发最大范围和最大TTR的计算

主要功能:策略触发最大范围和最大TTR的阈值会根据不同case赋值不同的值,当自车一侧触发时,另一侧触发的条件会更宽松。

具体如下:

检测上一帧是否触发微避障,

若触发,则当前帧触发微避障的条件:

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