目录
- 一、PPM输入控制
- 1.1、硬件准备
- 1.2、PPM信号
- 1.3、校准电机
- 1.4、输入设置
- 二、ADC输入控制
- 2.1、硬件准备
- 2.2、更改固件
- 2.3、电压信号
- 2.4、校准电机
- 2.5、输入设置
- 三、电动车转把控制
- 3.1、转把说明
- 3.2、转把测试
- 四、ADC的其它模式
- 4.1、Current No Reverse Brake ADC2
- 4.2、Current No Reverse Brake Center
- 4.3、 其它模式
ODrive、VESC和SimpleFOC 教程链接汇总：请点击
一、PPM输入控制
1.1、硬件准备
| 序号 | 名称 | 数量 |
|---|---|---|
| 1 | VESC4 | 1 |
| 2 | 5008电机 | 1 |
| 3 | 12V电源 | 1 |
| 4 | USB延长线 | 1 |
| 5 | 遥控器 | 1套 |
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1.2、PPM信号
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一般用油门做为PWM信号输出，油门是通道3，下图：
-
对于左手油门的遥控器来说，就是左边摇杆上下方向，下图：
-
摇杆上下运动，接收机对应输出信号如下图：
PWM信号周期2.5ms(50Hz)，信号输出高电平在1-2ms的范围内变化，摇杆中间位置时高电平为1.5ms，
-
接VESC，下图：
1.3、校准电机
- 硬件接线完毕后，上电，待电脑识别VESC后，点击“AutoConnect”，右下角显示连接成功，
然后再点击“Setup Motors FOC”，进入配置流程，下图：
- 5008电机选择这两个都可以。检测阶段电机运行在开环状态，选择的电机越大，开环电流越大，电机越容易发热，下图：
- 校准大概需要一分钟时间，请耐心等待，下图：
更多配置说明可以参考前面教程《VESC操作入门——控制霍尔电机、无感电机和AS5047P》。
- 校准结果，下图：
点击OK，关闭。
- 正反转测试，下图：
finish，关闭。
1.4、输入设置
- 选择设置输入，下图：
- 选择PPM，下图：
- 当前界面，上下摇动遥控器摇杆（可多操作几次），进度条根据摇杆变化，准确的测量出PWM的占空比，下图：
- 选择电流模式，下图：
- 实际上也可以选择其它模式，
在实际操作的时候，因为电机是空载，电流很小就可以到达最大转速，所以 “Current” 模式缺乏行程感，
而下图另外2个模式就可以清晰的反应摇杆行程对电机转速的控制，
- APP中选择PPM并保存，下图：
此时操作摇杆就可以控制电机转动，向上电机正转，向下电机反转。
注意操作时动作要慢，不要快速的上下划动摇杆，电机转速突变容易产生高压反电动势，本人的12V小功率开关电源就这样被击穿了。如果是锂电池可能会好点。
二、ADC输入控制
2.1、硬件准备
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2.2、更改固件
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因为上面测试PPM时使用了带AS5047P编码器的电机，固件中默认使能了SPI接口，所以需要重新烧写不支持SPI接口的固件。固件差别在 《VESC简介与国产替代方案》 这篇文章第3.3小节有说明。
-
请使用STlink配合STM32 ST-LINK Utility软件烧写，下图：
- 不要使用vesc_tool更新固件，经本人反复对比测试，确认更新无效，下图：
2.3、电压信号
- 用10K电位器（也可以用其它阻值），下图
这种电位器质量比较差，测试过程中多注意电压信号输出，
- 接VESC，下图：
2.4、校准电机
- 接入无感电机，所以校准参数如下图，
校准过程请参考上面1.3小节，
2.5、输入设置
- 选择 setup input，下图：
- 选择ADC输入，下图：
- 选择“Duty Cycle”（也可以不选），转动电位器，进度条根据电位器变化，准确的测量出实时电压，下图：
- 选择占空比，写入，下一步，下图：
- 也可以选择其它模式，待熟练后可尝试，下图：
- 点击下一步，完毕。
- APP中选择ADC并保存，下图：
- 配置完毕，转动电位器，需先转到最低位（最小电压输出0），然后缓慢调大，当输出电压大于1.2V左右时，电机开始转动。
- 为什么要大于1V才有输出，这跟电动车的转把特性有关，下面介绍。
三、电动车转把控制
3.1、转把说明
- 转把是由一个固定的霍尔元件和一个能转动的半圆形磁条构成，
磁条固定在转柄上，它的磁性是一头强一头弱，起初霍尔是对应磁铁最弱的一端，转动转把霍尔对应磁铁的磁性加大，霍尔感应磁场变强，信号线的电压随着升高，
- SS49E接5V电源，随磁场增强，信号输出电压在1—4V，下图：
3.2、转把测试
- 新买的转把，下图：
- 局部拆开，可以看到霍尔元件和磁铁，下图：
- 接轮毂电机，下图：
电池为7S（28V），
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- vesc_tool校准，参考上面，不再赘述，
- 转把电源接5V，输出信号电压范围是：0.85—4.49V，
转把电源接3.3V，输出信号电压范围：0.82—2.6V，
信号电压超过3.3V，AD转换就满量程了，实际操作中，会觉得后面虚位比较大，所以选择3.3V电源。
- 输入模式如果选择 “current”，因为电机空载，稍微加油门就全速转动，
- 用 “Duty Cycle” 可以更好的体验油门对转速的控制，
四、ADC的其它模式
4.1、Current No Reverse Brake ADC2
这个操作模式增加了刹车功能，控制逻辑与我们骑电动车的逻辑完全相同，
- 油门接ADC1，和上面用法一致，
- 刹车接ADC2（刹车是一个开关信号，但确实要接在ADC2引脚上），
- ADC2为低电平时，油门控制电机转速，ADC2为高电平时，电机立刻停止转动无论油门大小。
4.2、Current No Reverse Brake Center
用摇杆控制电机转速，
摇杆电位器居中位置，正向加速，反向减速，完全放开刹车，有点“单踏板”的意思。
注意摇杆操作要慢，不要突然松开摇杆，防止反电动势击穿电源，建议用锂电池供电。
4.3、 其它模式
搜到一篇比较好的视频教程，https://www.bilibili.com/video/av930193861/，有兴趣的同学可以细细研究。
（完）
