穿梭车控制系统结构示意图

1. 系统组成结构示意图

 

 

穿梭车服务端模块

 

• PLC设备输出的控制客户端4个电机动作的开关量信号

1. 共8个开关量信号，PNP电路接口,接线端子Q3.0～Q3.7；
2. 每个继电器由两个开关量的值共同作用，其控制表如下：此8个开关量控制，由服务端识别后通过电力载波通信方式传输给对应客户端处理。

• PLC设备接收的客户端4个电机动作状态值（8个限位传感器值）

1. 共8个状态量信号，PNP电路接口，接线端子I3.0～I3.7；
2. 每个继电器由两个开关量的值共同作用，其控制表如下：

 PLC设备输出的继电器控制的开关量信号

1. 共6个开关量信号，PNP电路接口（可直接接继电器线圈的+端），接线端子Q0、Q1、Q2.0、Q2.1、Q2.2、Q2.3；对应控制6个继电器的动作；
2. 继电器选型品牌为欧姆龙、菲尼克斯、泰科等同等品牌；
3. 继电器控制电流≤0.5A，线圈电压24V；
4. 开关量信号与继电器的对应关系表，如下图：

 光电开关传感器的信号线的转接

1. 共15路传感器输入端子，每个输入端子有3个引脚，端子Pin01-直流电源24V，Pin02-直流电源地，Pin03-传感器信号
2. 传感器输入端子编号：

I0.0、I1.0、I1.1、I1.2、I1.3、I1.4、I1.5、

I2.0、I2.1、I2.2、I2.3、I2.40、I2.5、I2.6、I2.4；

1. 将每个传感器输入端子的Pin03引脚（传感器信号），均连接至一个端子排上，端子排对应引脚标注为：

I0.0、I1.0、I1.1、I1.2、I1.3、I1.4、I1.5、I2.0、I2.1、I2.2、I2.3、I2.40、I2.5、I2.6、I2.4；

1. 此单元，仅是将一个端子的信号，引接到另一个端子，无任何处理电路。

 两路模拟量0～20mA电流信号转换-10～+10V电压信号

1. 全模拟电路实现

         电流信号经过高精度低温漂采样电阻产生电压信号，电压信号接到差动输入方式的运放放大器电路，将电流信号转换为零点电压信号，再将得到的电压信号通过运放偏置放大电路转换为-10～+10V电压信号。此电路中运放均选择零漂移高线性的运放芯片，所有电阻器件均为高精度器件，综合转换精度保守估计可达0.5%。

 穿梭车客户端模块

• 客户端组成结构

1. 客户端共驱动4个电机（1、2、3、4），8个限位开关传感器（1、2、……、7、8）；
2. 客户端分成两个模块，客户端A和客户端B;
3. 客户端A控制电机1、2，两电机同时动作；电机1对应传感器1、2，电机2对应传感器3、4；
4. 客户端B控制电机3、4，两电机同时动作；电机3对应传感器5、6，电机4对应传感器7、8；
5. 客户端A和客户端B，各自独立配备一个通信模块

 服务端与客户端的通信

 

• 服务端与客户端的通信方式

1. 我们将一个穿梭车的控制信号的传输和接收通信结构称为一个穿梭车网络，每个穿梭车网络相互独立；当一组货架中有几百甚至上千的穿梭车时，同一空间里即聚集了几百上千的穿梭车网络；基于通信网络数量的密集性，和连线最小的要求，我们选用了电力载波通信方式实现控制命令的传输与接收。
2. 电力载波的使用条件
   同一个穿梭车网络中，作为电子载波传播媒介的24V直流电源，必须与其他传输车网络隔离；
   同一个穿梭车网络中，所有参与通信的设备端24V直流电源，必须连接在同一组线上，且中间不能间隔其他电源转换或隔离设备；其他与通信无关设备，如果实际使用中干扰较大，可考虑接到另一组24V直流电源上。

• 服务端与客户端的通信结构示意图