搭建了基础的环境，配置了一个简单的工程后，CubeMx的基本操作就会了。然后基于这个操作往下推进，开始对关键模块定时器的攻略，这个部分需要先熟悉一下Stm32的定时器基本原理。
《STM32参考手册》中仅对定时器的介绍就已经占了100多页，这里就不一一展开，挑一些关键的理解一下。
STM32一共有8个都为16位的定时器。其中TIM6、TIM7是基本定时器﹔TIM2、TIM3、TIM4、TIM5是通用定时器﹔TIM1和TIM8是高级定时器。这些定时器使STM32具有定时、信号的频率测量、信号的PWM测量、PWM输出、三相6步电机控制及编码器接口等功能，都是专门为电机控制领域量身定做的。
先说说基本定时器，特点：
- 时钟源都是TIMxCLK，时钟经过PSC预分频输入至脉冲计数器TIMx_CNT
- 只能够向上计数，只有向上计数模式
- 工作的计数器TIMx_CNT直接由时钟触发，当TIMx_CNT的值等于重载寄存器TIMx_ARR中的值N时，产生溢出事件，可触发中断，或DMA请求，CNT的值重置为0，重新开始计数。
再看看通用定时器，特点：
- 具备基础的定时功能外，还具备输入脉冲频率检测，输出PWM的功能
- 具备编码器接口
- 溢出时触发中断或DMA
- 相对基本定时器具备脉冲捕获/比较寄存器，能够用于捕获外部输入的脉冲数量和脉宽
试试通用定时器的触发中断的功能。
第一步：选择时钟源，配置如下图所示，选择内部时钟。设置分频系数与触发中断计数器，在下图的PSC和Counter Period设置。
第二步：撰写打开定时器中断的代码， 生成代码后，需要一个关键步骤，就是在用户代码编辑区域，打开定时器TIM3的使能。如下图所示，可以看到User code begin2 的字样，这里就是经过CubeMx生成代码之后，用户编程序的地方。
HAL_TIM_Base_Start_IT(&htim3);
然后在中断程序中输入我们需要执行的操作，中断程序在哪里呢？
第三步：增加执行函数。在下图函数的这个里面，因为CubeMX在配置了中断之后，就会自动生成专门的中断.c文件，这里TIM3_IRQHandler就是TIM3的中断执行函数，在其中加入我们个人需要执行的代码。
然后电机debug运行，得到如下结果，累加时间与分频时间相同。
再试试中断生成一路PWM的功能
第一步：配置GPIO
第二步：配置初始电平。如下图配置PA4的输出为输出模式， 并且设置初始输出电平为高电平。
第三步：配置中断执行函数，执行输出电平的翻转，生成占空比为50%的PWM。
void TIM3_IRQHandler(void)
{
/* USER CODE BEGIN TIM3_IRQn 0 */
g_main_count ++;
HAL_GPIO_TogglePin(GPIOA,GPIO_PIN_4);
/* USER CODE END TIM3_IRQn 0 */
HAL_TIM_IRQHandler(&htim3);
/* USER CODE BEGIN TIM3_IRQn 1 */
/* USER CODE END TIM3_IRQn 1 */
}输出结果，输出周期为42ms。由于此时我的定时器时钟为18M，分频系数为18，counter period为20000，经过18分频后，定时器时钟为1M，电平反转周期等于 20000/1000000 = 1/50 = 0.02s，约为20ms，单个电平持续时间为20ms，两个电平则为40ms左右，因此基本符合。这里也有个问题就是为什么不是精确的20ms，而是21ms。
