Kuberadm安装部署

news2024/11/25 13:25:06

目录

1、所需配置

2、准备环境

3、安装Docker

4、安装Kubeadm、Kubelet和Kuberctl

5、部署K8s集群

6、初始化kubeadm

7、设置kubecrl

8、部署网络插件flannel

测试

9、部署Dashboard

10、安装Harbor私有仓库

11、内核参数优化方案 


1、所需配置

主机名系统要求IP地址安装软件
master(2C/4G,cpu核心数要求大于2)192.168.247.100docker、kubeadm、kubelet、kubectl、flannel
node01(2C/2G)192.168.247.110docker、kubeadm、kubelet、kubectl、flannel
node02(2C/2G)192.168.247.120docker、kubeadm、kubelet、kubectl、flannel
Harbor(hub.kgc.com)192.168.247.130docker、docker-compose、harbor-offline-v1.2.2

     

1、在所有节点上安装Docker和kubeadm
2、部署Kubernetes Master
3、部署容器网络插件
4、部署 Kubernetes Node,将节点加入Kubernetes集群中
5、部署 Dashboard Web 页面,可视化查看Kubernetes资源
6、部署 Harbor 私有仓库,存放镜像资源


2、准备环境


#所有节点,关闭防火墙规则,关闭selinux,关闭swap交换
systemctl stop firewalld
systemctl disable firewalld
setenforce 0
sed -i 's/enforcing/disabled/' /etc/selinux/config
iptables -F && iptables -t nat -F && iptables -t mangle -F && iptables -X
swapoff -a                        #交换分区必须要关闭
sed -ri 's/.*swap.*/#&/' /etc/fstab        #永久关闭swap分区,&符号在sed命令中代表上次匹配的结果
#加载 ip_vs 模块
for i in $(ls /usr/lib/modules/$(uname -r)/kernel/net/netfilter/ipvs|grep -o "^[^.]*");do echo $i; /sbin/modinfo -F filename $i >/dev/null 2>&1 && /sbin/modprobe $i;done

#修改主机名
hostnamectl set-hostname master01
hostnamectl set-hostname node01
hostnamectl set-hostname node02
su


#所有节点修改hosts文件
vim /etc/hosts
192.168.247.100 master01
192.168.247.110 node01
192.168.247.120 node02

#调整内核参数
cat > /etc/sysctl.d/kubernetes.conf << EOF
#开启网桥模式,可将网桥的流量传递给iptables链
net.bridge.bridge-nf-call-ip6tables=1
net.bridge.bridge-nf-call-iptables=1
#关闭ipv6协议
net.ipv6.conf.all.disable_ipv6=1
net.ipv4.ip_forward=1
EOF

#生效参数
sysctl --system  

3、安装Docker

-------------------- 所有节点安装docker --------------------
yum install -y yum-utils device-mapper-persistent-data lvm2 
yum-config-manager --add-repo https://mirrors.aliyun.com/docker-ce/linux/centos/docker-ce.repo 
yum install -y docker-ce docker-ce-cli containerd.io

mkdir /etc/docker

cat > /etc/docker/daemon.json <<EOF
 {
   "registry-mirrors": ["https://8jp5yjkf.mirror.aliyuncs.com"],  #使用镜像加速
   "exec-opts": ["native.cgroupdriver=systemd"],       #将Cgroup驱动修改为systemd
   "log-driver": "json-file",
   "log-opts": {
     "max-size": "100m"
   }
 } 
 EOF


#使用Systemd管理的Cgroup来进行资源控制与管理,因为相对Cgroupfs而言,Systemd限制CPU、内存等资源更加简单和成熟稳定。
#日志使用json-file格式类型存储,大小为100M,保存在/var/log/containers目录下,方便ELK等日志系统收集和管理日志。

systemctl daemon-reload
systemctl restart docker.service
systemctl enable docker.service 

docker info | grep "Cgroup Driver"
Cgroup Driver: systemd


4、安装Kubeadm、Kubelet和Kuberctl

-------------------- 所有节点安装kubeadm,kubelet和kubectl --------------------
//定义kubernetes源
cat > /etc/yum.repos.d/kubernetes.repo << EOF
[kubernetes]
name=Kubernetes
baseurl=https://mirrors.aliyun.com/kubernetes/yum/repos/kubernetes-el7-x86_64
enabled=1
gpgcheck=0
repo_gpgcheck=0
gpgkey=https://mirrors.aliyun.com/kubernetes/yum/doc/yum-key.gpg https://mirrors.aliyun.com/kubernetes/yum/doc/rpm-package-key.gpg
EOF

yum install -y kubelet-1.20.11 kubeadm-1.20.11 kubectl-1.20.11

//开机自启kubelet
systemctl enable kubelet.service
#K8S通过kubeadm安装出来以后都是以Pod方式存在,即底层是以容器方式运行,所以kubelet必须设置开机自启

5、部署K8s集群

-------------------- 部署K8S集群 -------------------- 
//查看初始化需要的镜像
kubeadm config images list

//在 master 节点上传 v1.20.11.zip 压缩包至 /opt 目录
unzip v1.20.11.zip -d /opt/k8s
cd /opt/k8s/v1.20.11
for i in $(ls *.tar); do docker load -i $i; done

//复制镜像和脚本到 node 节点,并在 node 节点上执行脚本加载镜像文件
scp -r /opt/k8s root@node01:/opt
scp -r /opt/k8s root@node02:/opt
cd /opt/k8s/v1.20.11
for i in $(ls *.tar); do docker load -i $i; done

6、初始化kubeadm

//初始化kubeadm
方法一:
[root@master01 opt]# kubeadm config print init-defaults > /opt/kubeadm-config.yaml

cd /opt/
[root@master01 opt]# vim kubeadm-config.yaml
......
11 localAPIEndpoint:
12   advertiseAddress: 192.168.247.100        #指定master节点的IP地址
13   bindPort: 6443
......
34 kubernetesVersion: v1.20.11             #指定kubernetes版本号
35 networking:
36   dnsDomain: cluster.local
37   podSubnet: "10.244.0.0/16"            #指定pod网段,10.244.0.0/16用于匹配flannel默认网段
38   serviceSubnet: 10.96.0.0/16           #指定service网段
39 scheduler: {}
#末尾再添加以下内容
--- 
apiVersion: kubeproxy.config.k8s.io/v1alpha1
kind: KubeProxyConfiguration
mode: ipvs                                    #把默认的kube-proxy调度方式改为ipvs模式


[root@master01 opt]# kubeadm init --config=kubeadm-config.yaml --upload-certs | tee kubeadm-init.log
#--experimental-upload-certs 参数可以在后续执行加入节点时自动分发证书文件,K8S V1.16版本开始替换为 --upload-certs
#tee kubeadm-init.log 用以输出日志

//查看 kubeadm-init 日志
[root@master01 opt]# less kubeadm-init.log

//kubernetes配置文件目录
[root@master01 opt]# ls /etc/kubernetes/

//存放ca等证书和密码的目录
[root@master01 opt]# ls /etc/kubernetes/pki        


方法二:
kubeadm init \
--apiserver-advertise-address=192.168.247.100 \
--image-repository registry.aliyuncs.com/google_containers \
--kubernetes-version=v1.20.11 \
--service-cidr=10.96.0.0/16 \
--pod-network-cidr=10.244.0.0/16 \
--token-ttl=0
--------------------------------------------------------------------------------------------
初始化集群需使用kubeadm init命令,可以指定具体参数初始化,也可以指定配置文件初始化。
可选参数:
--apiserver-advertise-address:apiserver通告给其他组件的IP地址,一般应该为Master节点的用于集群内部通信的IP地址,0.0.0.0表示节点上所有可用地址
--apiserver-bind-port:apiserver的监听端口,默认是6443
--cert-dir:通讯的ssl证书文件,默认/etc/kubernetes/pki
--control-plane-endpoint:控制台平面的共享终端,可以是负载均衡的ip地址或者dns域名,高可用集群时需要添加
--image-repository:拉取镜像的镜像仓库,默认是k8s.gcr.io
--kubernetes-version:指定kubernetes版本
--pod-network-cidr:pod资源的网段,需与pod网络插件的值设置一致。Flannel网络插件的默认为10.244.0.0/16,Calico插件的默认值为192.168.0.0/16;
--service-cidr:service资源的网段
--service-dns-domain:service全域名的后缀,默认是cluster.local
--token-ttl:默认token的有效期为24小时,如果不想过期,可以加上 --token-ttl=0 这个参数
---------------------------------------------------------------------------------------------

方法二初始化后需要修改 kube-proxy 的 configmap,开启 ipvs
kubectl edit cm kube-proxy -n=kube-system
修改mode: ipvs

提示:
......
Your Kubernetes control-plane has initialized successfully!

To start using your cluster, you need to run the following as a regular user:

  mkdir -p $HOME/.kube
  sudo cp -i /etc/kubernetes/admin.conf $HOME/.kube/config
  sudo chown $(id -u):$(id -g) $HOME/.kube/config

Alternatively, if you are the root user, you can run:

  export KUBECONFIG=/etc/kubernetes/admin.conf

You should now deploy a pod network to the cluster.
Run "kubectl apply -f [podnetwork].yaml" with one of the options listed at:
  https://kubernetes.io/docs/concepts/cluster-administration/addons/

Then you can join any number of worker nodes by running the following on each as root:

kubeadm join 192.168.247.100:6443 --token wfjo7j.baa0aheyw39w3m7h \
    --discovery-token-ca-cert-hash sha256:77100ff66b20100cbd9f1c289788e43aee69c5b4e24cc2c74c2e5d634a074fdc 

7、设置kubecrl

//设定kubectl
kubectl需经由API server认证及授权后方能执行相应的管理操作,kubeadm 部署的集群为其生成了一个具有管理员权限的认证配置文件 /etc/kubernetes/admin.conf,它可由 kubectl 通过默认的 “$HOME/.kube/config” 的路径进行加载。

[root@master01 opt]# mkdir -p $HOME/.kube
[root@master01 opt]# cp -i /etc/kubernetes/admin.conf $HOME/.kube/config
[root@master01 opt]# chown $(id -u):$(id -g) $HOME/.kube/config


//如果 kubectl get cs 发现集群不健康,更改以下两个文件
vim /etc/kubernetes/manifests/kube-scheduler.yaml 
vim /etc/kubernetes/manifests/kube-controller-manager.yaml
# 修改如下内容
把--bind-address=127.0.0.1变成--bind-address=192.168.247.100        #修改成k8s的控制节点master01的ip
把httpGet:字段下的hosts由127.0.0.1变成192.168.247.100(有两处)
#- --port=0                    # 搜索port=0,把这一行注释掉

systemctl restart kubelet

 

/etc/kubernetes/manifests/kube-scheduler.yaml 

/etc/kubernetes/manifests/kube-controller-manager.yaml 

 

8、部署网络插件flannel

//所有节点部署网络插件flannel
方法一:
//所有节点上传flannel镜像 flannel.tar 到 /opt 目录,master节点上传 kube-flannel.yml 文件
cd /opt
docker load < flannel.tar

//在 master 节点创建 flannel 资源
kubectl apply -f kube-flannel.yml 


方法二:
kubectl apply -f https://raw.githubusercontent.com/coreos/flannel/master/Documentation/kube-flannel.yml





//在 node 节点上执行 kubeadm join 命令加入群集
kubeadm join 192.168.247.100:6443 --token abcdef.0123456789abcdef \
    --discovery-token-ca-cert-hash sha256:75f7444aa343b59b1e953295b7b67051833d9e214dfb4e2c6f9807e0d84b0229



//在master节点查看节点状态(需要等一段时间才会响应)
[root@master01 opt]# kubectl get nodes
master01   Ready    control-plane,master   41m   v1.20.11
node01     Ready    <none>                 34m   v1.20.11
node02     Ready    <none>                 34m   v1.20.11



[root@master01 opt]# kubectl get pods -n kube-system
NAME                             READY   STATUS    RESTARTS   AGE
coredns-74ff55c5b-fmwj6            1/1     Running   0          41m
coredns-74ff55c5b-j4fhc            1/1     Running   0          41m
etcd-master01                      1/1     Running   0          41m
kube-apiserver-master01            1/1     Running   0          41m
kube-controller-manager-master01   1/1     Running   0          38m
kube-flannel-ds-2s7rk              1/1     Running   0          34m
kube-flannel-ds-s9r6d              1/1     Running   0          34m
kube-flannel-ds-x9xm7              1/1     Running   0          36m
kube-proxy-dvzn8                   1/1     Running   0          34m
kube-proxy-qnb5d                   1/1     Running   0          34m
kube-proxy-w667b                   1/1     Running   0          41m
kube-scheduler-master01            1/1     Running   0          39m

 

 

测试

//测试 pod 资源创建
kubectl create deployment nginx --image=nginx

kubectl get pods -o wide
NAME                     READY   STATUS    RESTARTS   AGE   IP           NODE     NOMINATED NODE   READINESS GATES
nginx-6799fc88d8-jjtv7   1/1     Running   0          3m2s   10.244.1.2   node02   <none>           <none>


//暴露端口提供服务
kubectl expose deployment nginx --port=80 --type=NodePort

kubectl get svc
NAME         TYPE        CLUSTER-IP     EXTERNAL-IP   PORT(S)        AGE
kubernetes   ClusterIP   10.96.0.1      <none>        443/TCP        49m
nginx        NodePort    10.96.197.50   <none>        80:32600/TCP   10s



//测试访问
curl http://node01:32600

//扩展3个副本
kubectl scale deployment nginx --replicas=3
kubectl get pods -o wide
NAME                     READY   STATUS    RESTARTS   AGE   IP           NODE     NOMINATED NODE   READINESS GATES
nginx-6799fc88d8-hm5fz   1/1     Running   0          56s   10.244.1.3   node02   <none>           <none>
nginx-6799fc88d8-jjtv7   1/1     Running   0          11m   10.244.1.2   node02   <none>           <none>
nginx-6799fc88d8-xfdb9   1/1     Running   0          56s   10.244.2.2   node01   <none>           <none>

 

9、部署Dashboard


方法一
所有节点上传dashboard镜像 dashboard.tar 到 /opt 目录,master节点上传kubernetes-dashboard.yaml文件
//两个node节点上操作
[root@node ~]# cd /opt
[root@node /opt]# rz -E
rz waiting to receive.
[root@node /opt]# docker load < dashboard.tar 



//在 master01 节点上操作
#上传 recommended.yaml dashboaed.tar文件到 /opt/k8s 目录中
cd /opt/k8s
[root@master01 k8s]# docker load < dashboard.tar
[root@master01 k8s]# vim recommended.yaml
#默认Dashboard只能集群内部访问,修改Service为NodePort类型,暴露到外部:
kind: Service
apiVersion: v1
metadata:
  labels:
    k8s-app: kubernetes-dashboard
  name: kubernetes-dashboard
  namespace: kubernetes-dashboard
spec:
  ports:
    - port: 443
      targetPort: 8443
      nodePort: 30001     #添加
  type: NodePort          #添加
  selector:
    k8s-app: kubernetes-dashboard


方法二
//在master节点上操作
kubectl apply -f https://raw.githubusercontent.com/kubernetes/dashboard/v2.0.0/aio/deploy/recommended.yaml

------------------------------------------------------------------------------------    



[root@master01 k8s]# kubectl apply -f recommended.yaml
[root@master01 k8s]# kubectl get pods -n kube-system
[root@master01 k8s]# kubectl get pods -A
[root@master01 k8s]# kubectl get pods -A -owide

#创建service account并绑定默认cluster-admin管理员集群角色
kubectl create serviceaccount dashboard-admin -n kube-system
kubectl create clusterrolebinding dashboard-admin --clusterrole=cluster-admin --serviceaccount=kube-system:dashboard-admin
kubectl describe secrets -n kube-system $(kubectl -n kube-system get secret | awk '/dashboard-admin/{print $1}')


#使用火狐浏览器使用输出的token登录Dashboard
https://NodeIP:30001

 

 


10、安装Harbor私有仓库
 

//修改主机名
hostnamectl set-hostname hub.kgc.com

//所有节点加上主机名映射
echo '192.168.10.23 hub.kgc.com' >> /etc/hosts

//安装 docker
yum install -y yum-utils device-mapper-persistent-data lvm2 
yum-config-manager --add-repo https://mirrors.aliyun.com/docker-ce/linux/centos/docker-ce.repo 
yum install -y docker-ce docker-ce-cli containerd.io

mkdir /etc/docker
cat > /etc/docker/daemon.json <<EOF
{
  "registry-mirrors": ["https://6ijb8ubo.mirror.aliyuncs.com"],
  "exec-opts": ["native.cgroupdriver=systemd"],
  "log-driver": "json-file",
  "log-opts": {
    "max-size": "100m"
  },
  "insecure-registries": ["https://hub.kgc.com"]
}
EOF

systemctl start docker
systemctl enable docker


//所有 node 节点都修改 docker 配置文件,加上私有仓库配置
cat > /etc/docker/daemon.json <<EOF
{
  "registry-mirrors": ["https://6ijb8ubo.mirror.aliyuncs.com"],
  "exec-opts": ["native.cgroupdriver=systemd"],
  "log-driver": "json-file",
  "log-opts": {
    "max-size": "100m"
  },
  "insecure-registries": ["https://hub.kgc.com"]
}
EOF

systemctl daemon-reload
systemctl restart docker


//安装 Harbor
//上传 harbor-offline-installer-v1.2.2.tgz 和 docker-compose 文件到 /opt 目录
cd /opt
cp docker-compose /usr/local/bin/
chmod +x /usr/local/bin/docker-compose

tar zxvf harbor-offline-installer-v1.2.2.tgz
cd harbor/
vim harbor.cfg
5  hostname = hub.kgc.com
9  ui_url_protocol = https
24 ssl_cert = /data/cert/server.crt
25 ssl_cert_key = /data/cert/server.key
59 harbor_admin_password = Harbor12345


//生成证书
mkdir -p /data/cert
cd /data/cert
#生成私钥
openssl genrsa -des3 -out server.key 2048
输入两遍密码:123456

#生成证书签名请求文件
openssl req -new -key server.key -out server.csr
输入私钥密码:123456
输入国家名:CN
输入省名:BJ
输入市名:BJ
输入组织名:KGC
输入机构名:KGC
输入域名:hub.kgc.com
输入管理员邮箱:admin@kgc.com
其它全部直接回车

#备份私钥
cp server.key server.key.org

#清除私钥密码
openssl rsa -in server.key.org -out server.key
输入私钥密码:123456

#签名证书
openssl x509 -req -days 1000 -in server.csr -signkey server.key -out server.crt
 
chmod +x /data/cert/*

cd /opt/harbor/
./install.sh

在本地使用火狐浏览器访问:https://hub.kgc.com
添加例外 -> 确认安全例外
用户名:admin
密码:Harbor12345

//在一个node节点上登录harbor
docker login -u admin -p Harbor12345 https://hub.kgc.com

//上传镜像
docker tag nginx:latest hub.kgc.com/library/nginx:v1
docker push hub.kgc.com/library/nginx:v1

//在master节点上删除之前创建的nginx资源
kubectl delete deployment nginx

kubectl create deployment nginx-deployment --image=hub.kgc.com/library/nginx:v1 --port=80 --replicas=3

kubectl expose deployment nginx-deployment --port=30000 --target-port=80

kubectl get svc,pods
NAME                       TYPE        CLUSTER-IP      EXTERNAL-IP   PORT(S)     AGE
service/kubernetes         ClusterIP   10.96.0.1       <none>        443/TCP     10m
service/nginx-deployment   ClusterIP   10.96.222.161   <none>        30000/TCP   3m15s

NAME                                    READY   STATUS    RESTARTS   AGE
pod/nginx-deployment-77bcbfbfdc-bv5bz   1/1     Running   0          16s
pod/nginx-deployment-77bcbfbfdc-fq8wr   1/1     Running   0          16s
pod/nginx-deployment-77bcbfbfdc-xrg45   1/1     Running   0          3m39s


yum install ipvsadm -y
ipvsadm -Ln

curl 10.96.222.161:30000


kubectl edit svc nginx-deployment
25   type: NodePort                        #把调度策略改成NodePort

kubectl get svc
NAME                       TYPE        CLUSTER-IP      EXTERNAL-IP   PORT(S)           AGE
service/kubernetes         ClusterIP   10.96.0.1       <none>        443/TCP           29m
service/nginx-deployment   NodePort    10.96.222.161   <none>        30000:32340/TCP   22m

浏览器访问:
192.168.10.19:32340
192.168.10.20:32340
192.168.10.21:32340


#将cluster-admin角色权限授予用户system:anonymous
kubectl create clusterrolebinding cluster-system-anonymous --clusterrole=cluster-admin --user=system:anonymous


11、内核参数优化方案 

cat > /etc/sysctl.d/kubernetes.conf <<EOF
net.bridge.bridge-nf-call-iptables=1
net.bridge.bridge-nf-call-ip6tables=1
net.ipv4.ip_forward=1
net.ipv4.tcp_tw_recycle=0
vm.swappiness=0                                #禁止使用 swap 空间,只有当系统内存不足(OOM)时才允许使用它
vm.overcommit_memory=1                         #不检查物理内存是否够用
vm.panic_on_oom=0                              #开启 OOM
fs.inotify.max_user_instances=8192
fs.inotify.max_user_watches=1048576
fs.file-max=52706963                            #指定最大文件句柄数
fs.nr_open=52706963                             #仅4.4以上版本支持
net.ipv6.conf.all.disable_ipv6=1
net.netfilter.nf_conntrack_max=2310720
EOF

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窗体上的文字&#xff0c;我们是无法直接复制的&#xff0c;如果要获取&#xff0c;大家第一反应肯定是利用OCR&#xff0c;但是今天给大家推荐一个通过Hook原理来抓取文本的开源项目。 项目简介 这是一个基于.Net Framework开发的&#xff0c;功能强大的文本提取工具&#x…

【消息中间件】为什么要用消息中间件?解决了什么问题?

文章目录 前言一、什么是消息中间件&#xff1f;二、为什么使用&#xff1f;二、使用消息中间件前后对比三、当前几种中间件&#xff1a;四、使用消息中间件场景&#xff1a; 前言 一般认为&#xff0c;采用消息传送机制/消息队列 的中间件技术&#xff0c;进行数据交流&#…

[CISCN 2019华东南]Web4 day5

考察&#xff1a;任意文件读取 获取网卡地址 伪随机 打开界面&#xff0c;点击read somethings直接进行了跳转 直接修改url&#xff0c;发现没显示&#xff0c;但是访问错误的路由就会有no response 读取flag也无果&#xff0c;那就读一下/app/app.py&#xff0c;为什么读这个&…

postgresql|数据库|插件学习(二)---postgresql-12的外置插件pg_profile的启用和使用

前言&#xff1a; postgresql数据库有非常多的插件&#xff0c;那么&#xff0c;pg_profile算是监控类的插件&#xff0c;该插件会通过内置的pg_stat_statements插件和dblink插件这两个插件监控查询postgresql的状态&#xff0c;并可以通过打快照的方式得到awr报告。 ###注&a…

攻防世界 wife_wife

查看提示&#xff1a;不需要爆破 进入到靶场中&#xff0c;发现需要注册用户 到达注册页面&#xff0c;is admin需要打勾&#xff0c;并输入同样 burpsuite抓包 原来payload&#xff1a;{"username":"1","password":"1","isAdmin…

MySQL数据库---笔记2

MySQL数据库---笔记2 一、函数1.1、字符串函数1.2、数值函数1.3、日期函数1.4、流程函数 二、约束2.1、概述2.2、演示2.3、外键约束 一、函数 函数 是指一段可以直接被另一段程序调用的程序或代码。 1.1、字符串函数 函数功能CONCAT(S1,S2,…Sn)字符串拼接&#xff0c;将S1&…

分布式医疗云平台【基础功能搭建、数据表定义、ERP业务表、系统表、其它配置表 】(三)-全面详解(学习总结---从入门到深化)

基础功能搭建 创建数据库 数据表定义 ERP业务表 系统表 其它配置表 基础功能搭建 创建数据库 执行脚本&#xff0c;创建基础数据 数据表定义 业务表 his_care_order: 药用处方表&#xff0c;涉及的业务模块&#xff1a;处方收费、处方发药、新开检查 his_care_history…

jetson填坑-单独安装cuda,cudnn,tensorrt任意适用版本

前言 jetson无法单独安装cuda&#xff0c;cudnn&#xff0c;tensorrt的解决方法&#xff0c;比下载SDK manager刷机安装简单好多倍 这个方法是直接下载deb包安装&#xff0c;deb包安装网站 https://repo.download.nvidia.com/jetson/ 单独安装cuda 1 sudo apt-get install …

ArcMap:第一届全国大学生GIS应用技能大赛(滁州学院)详解

目录 01 上午题 1.1 题目 1.2 数据 1.2.1 如何添加比赛数据&#xff1f; 1.2.2 比赛数据展示 1.3 思路 1.3.1 坐标系问题 1.4 实操 1.4.1 建立空间数据库和比赛数据导入 1.4.2 坐标系问题解决 1.4.3 要素的订正 1.4.4 数据入库和符号化管理&#xff1b; 1.4.5 其…

C++ thread编程(Linux系统为例)—thread成员函数

c 11 之后有了标准的线程库&#xff1a;std::thread。 参考thread库的使用 构造函数 thread的构造函数有下面四个重载 默认构造函数 thread() noexcept初始化构造函数 template <class Fn, class... Args> explicit thread (Fn&& fn, Args&&... arg…

HP-800G4-DM 电脑 Hackintosh 黑苹果efi引导文件

原文来源于黑果魏叔官网&#xff0c;转载需注明出处。&#xff08;下载请直接百度黑果魏叔&#xff09; 硬件型号驱动情况 主板HP 800G4 DM 35W 处理器intel i5-9600T已驱动 内存Samsung DDR4 2666 32G*2已驱动 硬盘WD SN750 500G已驱动 显卡intel UHD 630已驱动 声卡瑞昱…

SpringBoot项目中Controller层、Service层、Dao层、entity层、Configuration层、Utils层作用

SpringBoot项目中各层的作用 1、Controller层2、Service层3、Dao层&#xff08;Mapper层&#xff09;4、entity层&#xff08;model层&#xff09;5、Configuration层6、Utils层各层作用架构图 1、Controller层 Controller层为控制层&#xff0c;一般使用 RestController 或 C…

【Linux入门】Linux指令(2)

【Linux入门】Linux指令(2) 目录 【Linux入门】Linux指令(2)时间相关的指令cal指令find指令&#xff08;重要&#xff0c;选项很多&#xff09;-namegrep指令zip/unzip指令tar指令&#xff08;重要&#xff09;bc指令uname -r指令重要的几个热键[Tab],[ctrl]-c, [ctrl]-d关机&a…

车载软件架构——闲聊几句AUTOSAR OS(一)

我是穿拖鞋的汉子,魔都中坚持长期主义的工程师。 老规矩,分享一段喜欢的文字,避免自己成为高知识低文化的工程师: 人们会在生活中不断攻击你。他们的主要武器是向你灌输对自己的怀疑:你的价值、你的能力、你的潜力。他们往往会将此伪装成客观意见,但无一例外的是,他们想…

transformers两个入门示例

根据《attention is all you need》论文而形成的transformers框架在chat-gpt应用中大放异彩&#xff0c;目前transformers框架已经成了炙手可热的框架。它不仅在nlp方面很作用很大&#xff0c;根据官网的介绍&#xff0c;它还可以做很多事情&#xff0c;比如图片分类&#xff0…

【SpringCloud】二、服务注册与发现 Eureka与Nacos

文章目录 一、Eureka1、服务提供者与消费者2、Eureka原理分析3、搭建Eureka4、服务注册5、模拟多服务实例启动6、服务的发现 二、Ribbon1、负载均衡的原理2、源码分析3、负载均衡策略 三、Nacos三、网关gateway1、网关的作用2、搭建网关服务 一、Eureka 1、服务提供者与消费者…

多源传感器GNSS INS 视觉 LiDAR 组合导航与SLAM开源项目总结

多源传感器GNSS INS 视觉 LiDAR 组合导航与SLAM开源项目总结 本文基于 吴桐wutong 微信公众号文章完善而来。 开源代码总览 名称传感器类型组合类型滤波方法备注RTKLIBG-KFGAMP、rtklibexplorerhttps://www.rtklib.com/GPSTKG-KFhttps://github.com/SGL-UT/GPSTkBNCG-KFppp_…

[MRCTF2020]Ez_bypass1

一打开就是一坨看起来像乱码的东西 查看源码才看的舒服点&#xff0c;原来是一串PHP代码 这么长一段&#xff0c;翻译起来还有点麻烦 首先第一个if语句 检测GET传参gg和id是否存在 如果不存在就输出’Please input first‘&#xff08;请先输入&#xff09;并利用die函数退出脚…

java boot项目基础配置之banner与日志配置演示 并教会你如何使用文档查看配置

上文 我们简单讲了一下 springboot 项目的配置 都是写在resources下的application.properties中 springboot 项目中 配置都写在这一个文件 可以说非常方便 不像之前 写个项目配置这里一个哪里一个 看到是非常费力 我们启动项目 这里有个图案 其实 这叫 banner 我们就用配置来…

从零开始:Java中如何定义和访问静态字段和方法

&#x1f9d1;‍&#x1f4bb;CSDN主页&#xff1a;夏志121的主页 &#x1f4cb;专栏地址&#xff1a;Java基础进阶核心技术专栏 目录 &#x1f377; 一、静态字段 &#x1f378; 二、静态常量 &#x1f379; 三、静态方法 &#x1f37a; 四、工厂方法 &#x1f964; 五、…