)

1、概述

我总是喜欢以自己的方式，将所学的东西再说一遍，另外看网上的资料，虽然有给代码的，但是一般都不完整，实验的时候，问题一堆，所以个人写总结的时候，习惯性给出完成工程代码，这样也让我养成了自己先做测试实验，这样成功后，做好了以后自己也有底，要不然不通，你很难找到问题原因，所以参照我做过的实验，都请注意下，实验环境，和一些代码步骤，因为环境不一样，最后效果可能就是不出来。

本次实验是用 轮询接收的方式，下一篇会讲述中断的方式，另外在F1上使用中断方式的时候，遇到点问题，这点在看中断的时候，请注意~~！。

2、实验环境

本次实验环境实是在两个环境下，如下，请根据自己的环境选择对应开发板。

（1）软件环境：STM32cubeIDE 1.8.0
（2）硬件芯片：STM32F103VET6(野火：指南者)
（3）硬件芯片：STM32F407ZET6(正点原子：探索者)
（4）其它硬件：j-link or st-link , 串口转usb转换器，can卡，开发板。
（5）特殊硬件：STM32F103VET6(野火：指南者)这款开发板，是没有can转换芯片的，所以我们自己需要弄一个，而STM32F407ZET6(正点原子：探索者)这款，是有的，可以不用外接,如下需要买的话，可以参照正点原子F4的can芯片SIT1050T，或者某宝淘一个类似的。

如下是使用野火F1开发板

3、自我总结与提升

(1)道理学习了一堆，如何使用STM32进行can的收发的话，配置还是挺简单。

(2)自己实现了can的收发后，要反过来，补充can想过知识，无论是硬件还是软件。

(3)忘记can原理什么的，那么can样例确实挺简单的，所以完成实验后，是需要回来补知识的，而且在这其中，他人指导的知识，也值得记录下来。

1. 在看他人代码过程中，我发现了一种叫union，联合体的东西,也是需要提升的，很值得学习。
2. 通过调试的方式，可以知道代码一步一步执行到哪里，我也很久不这么调试了。
3. 如果怀疑使用的hal库有问题，可以注释掉其它函数，只调hal库，来分析问题。
4. 平时可能会遇到 “classic CAN” ，”SLcan“，”BXCAN“和”FDCAN“，所代表的含义。

一些可能碰到的，使得自己提升的东西，值得记录下来，我会下面细节部分中，加以说明。

4、先行了解

关于can的一些基本知识，我就不再啰嗦说了，但是开始实验前，我们还是需要看些基础知识的，要对can有些常识，对STM32上的can有些常识，以下是我总结些，认为有必要知道的，并且在网上，一搜很多这样的资料。

（1）了解波特率计算方式

波特率计算式公式看起来挺复杂的，如下图，在网上查资料你会基本会看到这个图。

（1）但是我们说的尽量弄的简单点，简化这个过程，如下图是STM32F1上，先设置完时钟后，分到这块是36Mhz。

先配置个时钟后，我们回来配置can的波特率,如下图，到时候你把相应数填进去，就能得到想要的波特率。

（2）这里再举个例子，再F4上，时钟配置如下图，为42Mhz.

配置个时钟后，我们回来配置can的波特率,如下图，到时候你把相应数填进去，就能得到想要的波特率。

（2）了解基础使用函数

这里列出本次实验使用到函数，全部是跟can相关，或者本次实验用到的。

MX_CAN_Init();        	//can初始化相关函数，生成后可以自己填写内容--自动生成
MX_USART3_UART_Init();	//串口3，用来打印数据，显示用的--自动生成
HAL_CAN_Init(&hcan);  	//can结构体初始化函数。--自动生成
HAL_CAN_ConfigFilter(&hcan,&sFileterConfig); //can筛选器初始化 需要自己填写
HAL_CAN_Start(&hcan);  //can运行要start，start函数--需要自己填写
Can_Send_Msg(uint32_t id, uint8_t* msg,uint32_t len);//发送帧函数，仿照正点原子，需要自己填写
HAL_CAN_AddTxMessage(&hcan, &TxHeader, msg, &TxMailbox); //真正执行发送帧函数--需要自己填写
can_receive_msg(uint32_t id, uint8_t *buf);//循环接收函数，仿照正点原子，需要自己编写
HAL_CAN_GetRxFifoFillLevel(&hcan, CAN_RX_FIFO0);// 仿照正点原子，需要自己添加
HAL_CAN_GetRxMessage(&hcan, CAN_RX_FIFO0, &RxHeader, buf);//获取数据，存在数值内。需要自己添加
HAL_CAN_RxFifo0MsgPendingCallback(CAN_HandleTypeDef *hcan);//中断接收回调函数

（3）了解筛选器

这段是需要自己添加的代码，软件不自动生成筛选器代码，因为是默认，所有我们是有啥就接收啥，不挑剔。
这段代码主要是MX_CAN_Init内添加的。

（4）了解回调函数和中断函数

使用中断接收，如果你只是想实现功能，那么不太需要了解，本次实验是“轮询接收方式”，先暂时不会涉及到这，但是你要是使用中断接收，那么会涉及的，而我在F1上，到发博文前，还没有解决，只是在F4上实现了中断接收，下篇博文会仔细讲。

（5）相关参考资料

1,这篇文档里，该说都说了，有底层结构，原理，回调，自己就不罗嗦了。
参考资料：https://blog.csdn.net/ooorczgc/article/details/103590250

2,这篇文章，我举得波特率是如何计算讲的挺好的。
参考资料：https://blog.csdn.net/qq_27329367/article/details/90442324

3，这篇文章，在最后有罗列每个函数功能，个人觉得挺好的。
参考资料：https://blog.csdn.net/weixin_41082463/article/details/104914371

4，这篇文章，在最后有罗列如果没有达到想要效果，可能原因，个人觉得挺好的。
参考资料：https://blog.csdn.net/qq_23313467/article/details/127131440?spm=1001.2014.3001.5502

5、效果展示

（1）如下图所示，是F1上循环模式，接收到数据，然后使用串口3进行打印。并且F1会给can卡发送数据，can也能给F1发送数据
注意：循环模式是仿照正点原子代码，做了ID匹配，发送时输入ID要为0xF1

（2）如下图所示，是F4上循环模式，接收到数据，然后使用串口3进行打印。并且F4会给can卡发送数据，can也能给F4发送数据
注意：循环模式是仿照正点原子代码，做了ID匹配，发送时输入ID要为0xF4
同时可以看到我们换了一个接收上位机软件，这个软件是用QT做的，后面会出个联合文章，敬请期待。

6、实验说明

如下图，我们本次实验，主要是测试can通信，但是can没通之前，我们其实不知道单片机是否跑起来了，所有我们需要uart3通过串口打印一些信息，这样我们就能知道单片机跑没跑起来。
以下出自本人灵魂画手，帮助你了解本实验。

7、实验过程-STM32Fxx

这里我拿F1举例子，F4基本类似，这里就不重复造轮子了，实在没看懂，直接去拿代码。

（1）新建工程，基础配置。

（1）配置RCC

（2）配置SYS

（3）配置uart3,在STM32F1配置是uart3，在STM32F4配置uart1，这点只是打印口不同，全部默认。

（2）配置can前，先配置系统时钟。

我们最终是通过APB1总线分频来的，那么需要先配置时钟，如下图。

这里配置后好，回去配置can相关设置。

之后就是保存，生成代码就可以了

注意，我们本次实验使用轮询，所以如下图，我们暂时不需要选择中断。

（3）加入代码段-发送部分-共四步。

（1）printf打印串口

之前文章：# 关于软件stm32cubeIDE下配置printf重定向无法输出问题-解决方式之一
有具体写如果加入printf，这里就不细说了，直接上截图。
1、需要加入的库和定义

2、打印信息部分

（2）讲发送函数进行封装成一个函数

（3）can启动函数-start函数

（4）调用发送函数-发送

（4）加入代码段-接收部分。

（1）加入筛选器函数

（2）加入接收函数-仿照正点原子，需要对应ID匹配

（3）main的while循环运行，并打印信息。

7、代码连接

F1代码链接：https://download.csdn.net/download/qq_22146161/87790668
F4代码链接：https://download.csdn.net/download/qq_22146161/87790695

8、细节部分

（1）因为是仿照正点原子，接收的时候，要ID匹配，我后来复测忘了这个事情，导致F1不接收，所以使用时，还要注意的，F1的ID如下，还是要看下代码的。

F4的ID如下

（2）因为要连接的器件比较多，极有可能，串口发现没数据了，can收不到数据了，这些情况，建议多检查硬件连接，我在实验过程中，还出现硬件连接断联情况，这点还是要注意的。

9、总结

最近一直想尝试F1上can中断接收，但是一直没有成功，所以有点难搞，查了很多资料吧，深入看了hal库，调试啥的都不行，不过这块下篇会写下，也算是做个记录。