消息快播：OpenCV众筹了一款ROS2机器人rae，开源、功能强、上手简单。来瞅瞅~

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▌前言

Hello，大家好，这里是OAK中国，我是助手君。

最近在知乎看到有朋友写了depthai python接口相关的内容，内容非常不错。我整理了一下，分享给大家。

本系列一共四篇博客，原文出处：石满@知乎。

▌Messages API

Messages被用于节点之间的连接。节点间通行的唯一方法就是通过发送messages。

Buffer

很好的就缓存，所有其他信息都来源于Buffer class。

CameraControl

被用于控制color camera和mono camera。该消息处理诸如捕捉静止影像、配置自动对焦、防条纹、白平衡、场景、效果等。

EdgeDetectorConfig

被用于配置边缘检测节点，可以设置垂直和水平的sobel滤波器kernel。

FeatureTrackerConfig

被用于配置特征跟踪节点的配置，可设置CornerDetector, FeatureMaintainer and MotionEstimator。

ImageManipConfig

被用于裁切、弯曲、旋转、重采样，从主机发送至ColorCamera 或 ImageManip。

ImgDetections

YoloDetectionNetworkandMobileNetDetectionNetwork输出这个信息，包含一系列的检测结果，包含标签，执行度和bbox信息（xmin、ymin、xmax、ymax）。

ImgFrame

图像，ColorCamera和MonoCamera是影像帧信息的来源。

IMUData

通过IMU节点创造。

NNData

该信息携带tensor，NeuralNetwork节点输出NNData。也可以通过主机或者脚本节点创建该信息，填充tensor，发送该信息到NN节点的input。

SpatialImgDetections

类似于ImgDetections。该信息节点也包含检测对象的XYZ坐标， YoloSpatialDetectionNetwork和MobileNetSpatialDetectionNetwork输出该信息。

SpatialLocationCalculatorConfig

被用来配置SpatialLocationCalculator节点。

SpatialLocationCalculatorData

是SpatialLocationCalculator节点的输出信息。

StereoDepthConfig

用于配置StereoDepth节点，该信息可以设置滤波器，置信度、阈值和立体深度阶段的模式。

SystemInformation

通过SystemLogger节点生成系统信息message。

TrackedFeatures

跟踪特征的xy位置及其id。

Tracklets

通过ObjectTracker节点生成，提供了跟踪对象的信息。

▌参考资料

https://docs.oakchina.cn/en/latest/
https://www.oakchina.cn/selection-guide/

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