【RabbitMQ】SpringAMQP

news2024/12/23 18:32:45

RabbitMQ

1.初识MQ

1.1.同步和异步通讯

微服务间通讯有同步和异步两种方式：

同步通讯：就像打电话，需要实时响应。

异步通讯：就像发邮件，不需要马上回复。

image-20210717161939695

两种方式各有优劣，打电话可以立即得到响应，但是你却不能跟多个人同时通话。发送邮件可以同时与多个人收发邮件，但是往往响应会有延迟。

1.1.1.同步通讯

我们之前学习的Feign调用就属于同步方式，虽然调用可以实时得到结果，但存在下面的问题：

image-20210717162004285

总结：

同步调用的优点：

  • 时效性较强，可以立即得到结果

同步调用的问题：

  • 耦合度高
  • 性能和吞吐能力下降
  • 有额外的资源消耗
  • 有级联失败问题

1.1.2.异步通讯

异步调用则可以避免上述问题：

我们以购买商品为例，用户支付后需要调用订单服务完成订单状态修改，调用物流服务，从仓库分配响应的库存并准备发货。

在事件模式中，支付服务是事件发布者（publisher），在支付完成后只需要发布一个支付成功的事件（event），事件中带上订单id。

订单服务和物流服务是事件订阅者（Consumer），订阅支付成功的事件，监听到事件后完成自己业务即可。

为了解除事件发布者与订阅者之间的耦合，两者并不是直接通信，而是有一个中间人（Broker）。发布者发布事件到Broker，不关心谁来订阅事件。订阅者从Broker订阅事件，不关心谁发来的消息。

image-20210422095356088

Broker 是一个像数据总线一样的东西，所有的服务要接收数据和发送数据都发到这个总线上，这个总线就像协议一样，让服务间的通讯变得标准和可控。

好处：

  • 吞吐量提升：无需等待订阅者处理完成，响应更快速

  • 故障隔离：服务没有直接调用，不存在级联失败问题

  • 调用间没有阻塞，不会造成无效的资源占用

  • 耦合度极低，每个服务都可以灵活插拔，可替换

  • 流量削峰：不管发布事件的流量波动多大，都由Broker接收，订阅者可以按照自己的速度去处理事件

缺点：

  • 架构复杂了，业务没有明显的流程线，不好管理
  • 需要依赖于Broker的可靠、安全、性能

好在现在开源软件或云平台上 Broker 的软件是非常成熟的，比较常见的一种就是我们今天要学习的MQ技术。

1.2.技术对比：

MQ，中文是消息队列（MessageQueue），字面来看就是存放消息的队列。也就是事件驱动架构中的Broker。

比较常见的MQ实现：

  • ActiveMQ
  • RabbitMQ
  • RocketMQ
  • Kafka

几种常见MQ的对比：

RabbitMQActiveMQRocketMQKafka
公司/社区RabbitApache阿里Apache
开发语言ErlangJavaJavaScala&Java
协议支持AMQP，XMPP，SMTP，STOMPOpenWire,STOMP，REST,XMPP,AMQP自定义协议自定义协议
可用性高一般高高
单机吞吐量一般差高非常高
消息延迟微秒级毫秒级毫秒级毫秒以内
消息可靠性高一般高一般

追求可用性：Kafka、 RocketMQ 、RabbitMQ

追求可靠性：RabbitMQ、RocketMQ

追求吞吐能力：RocketMQ、Kafka

追求消息低延迟：RabbitMQ、Kafka

2.快速入门

2.1.安装RabbitMQ

安装RabbitMQ，参考课前资料：

image-20210717162628635

MQ的基本结构：

image-20210717162752376

RabbitMQ中的一些角色：

  • publisher：生产者
  • consumer：消费者
  • exchange个：交换机，负责消息路由
  • queue：队列，存储消息
  • virtualHost：虚拟主机，隔离不同租户的exchange、queue、消息的隔离

2.2.RabbitMQ消息模型

RabbitMQ官方提供了5个不同的Demo示例，对应了不同的消息模型：

image-20210717163332646

2.3.导入Demo工程

课前资料提供了一个Demo工程，mq-demo:

image-20210717163253264

导入后可以看到结构如下：

image-20210717163604330

包括三部分：

  • mq-demo：父工程，管理项目依赖
  • publisher：消息的发送者
  • consumer：消息的消费者

2.4.入门案例

简单队列模式的模型图：

image-20210717163434647

官方的HelloWorld是基于最基础的消息队列模型来实现的，只包括三个角色：

  • publisher：消息发布者，将消息发送到队列queue
  • queue：消息队列，负责接受并缓存消息
  • consumer：订阅队列，处理队列中的消息

2.4.1.publisher实现

思路：

  • 建立连接
  • 创建Channel
  • 声明队列
  • 发送消息
  • 关闭连接和channel

代码实现：

package cn.itcast.mq.helloworld;

import com.rabbitmq.client.Channel;
import com.rabbitmq.client.Connection;
import com.rabbitmq.client.ConnectionFactory;
import org.junit.Test;

import java.io.IOException;
import java.util.concurrent.TimeoutException;

public class PublisherTest {
    @Test
    public void testSendMessage() throws IOException, TimeoutException {
        // 1.建立连接
        ConnectionFactory factory = new ConnectionFactory();
        // 1.1.设置连接参数，分别是：主机名、端口号、vhost、用户名、密码
        factory.setHost("192.168.150.101");
        factory.setPort(5672);
        factory.setVirtualHost("/");
        factory.setUsername("itcast");
        factory.setPassword("123321");
        // 1.2.建立连接
        Connection connection = factory.newConnection();

        // 2.创建通道Channel
        Channel channel = connection.createChannel();

        // 3.创建队列
        String queueName = "simple.queue";
        channel.queueDeclare(queueName, false, false, false, null);

        // 4.发送消息
        String message = "hello, rabbitmq!";
        channel.basicPublish("", queueName, null, message.getBytes());
        System.out.println("发送消息成功：【" + message + "】");

        // 5.关闭通道和连接
        channel.close();
        connection.close();

    }
}

2.4.2.consumer实现

代码思路：

  • 建立连接
  • 创建Channel
  • 声明队列
  • 订阅消息

代码实现：

package cn.itcast.mq.helloworld;

import com.rabbitmq.client.*;

import java.io.IOException;
import java.util.concurrent.TimeoutException;

public class ConsumerTest {

    public static void main(String[] args) throws IOException, TimeoutException {
        // 1.建立连接
        ConnectionFactory factory = new ConnectionFactory();
        // 1.1.设置连接参数，分别是：主机名、端口号、vhost、用户名、密码
        factory.setHost("192.168.150.101");
        factory.setPort(5672);
        factory.setVirtualHost("/");
        factory.setUsername("itcast");
        factory.setPassword("123321");
        // 1.2.建立连接
        Connection connection = factory.newConnection();

        // 2.创建通道Channel
        Channel channel = connection.createChannel();

        // 3.创建队列
        String queueName = "simple.queue";
        channel.queueDeclare(queueName, false, false, false, null);

        // 4.订阅消息
        channel.basicConsume(queueName, true, new DefaultConsumer(channel){
            @Override
            public void handleDelivery(String consumerTag, Envelope envelope,
                                       AMQP.BasicProperties properties, byte[] body) throws IOException {
                // 5.处理消息
                String message = new String(body);
                System.out.println("接收到消息：【" + message + "】");
            }
        });
        System.out.println("等待接收消息。。。。");
    }
}

2.5.总结

基本消息队列的消息发送流程：

  1. 建立connection

  2. 创建channel

  3. 利用channel声明队列

  4. 利用channel向队列发送消息

基本消息队列的消息接收流程：

  1. 建立connection

  2. 创建channel

  3. 利用channel声明队列

  4. 定义consumer的消费行为handleDelivery()

  5. 利用channel将消费者与队列绑定

3.SpringAMQP

SpringAMQP是基于RabbitMQ封装的一套模板，并且还利用SpringBoot对其实现了自动装配，使用起来非常方便。

SpringAmqp的官方地址：https://spring.io/projects/spring-amqp

image-20210717164024967

image-20210717164038678

SpringAMQP提供了三个功能：

  • 自动声明队列、交换机及其绑定关系
  • 基于注解的监听器模式，异步接收消息
  • 封装了RabbitTemplate工具，用于发送消息

3.1.Basic Queue 简单队列模型

在父工程mq-demo中引入依赖

<!--AMQP依赖，包含RabbitMQ-->
<dependency>
    <groupId>org.springframework.boot</groupId>
    <artifactId>spring-boot-starter-amqp</artifactId>
</dependency>

3.1.1.消息发送

首先配置MQ地址，在publisher服务的application.yml中添加配置：

spring:
  rabbitmq:
    host: 192.168.150.101 # 主机名
    port: 5672 # 端口
    virtual-host: / # 虚拟主机
    username: itcast # 用户名
    password: 123321 # 密码

然后在publisher服务中编写测试类SpringAmqpTest，并利用RabbitTemplate实现消息发送：

package cn.itcast.mq.spring;

import org.junit.Test;
import org.junit.runner.RunWith;
import org.springframework.amqp.rabbit.core.RabbitTemplate;
import org.springframework.beans.factory.annotation.Autowired;
import org.springframework.boot.test.context.SpringBootTest;
import org.springframework.test.context.junit4.SpringRunner;

@RunWith(SpringRunner.class)
@SpringBootTest
public class SpringAmqpTest {

    @Autowired
    private RabbitTemplate rabbitTemplate;

    @Test
    public void testSimpleQueue() {
        // 队列名称
        String queueName = "simple.queue";
        // 消息
        String message = "hello, spring amqp!";
        // 发送消息
        rabbitTemplate.convertAndSend(queueName, message);
    }
}

3.1.2.消息接收

首先配置MQ地址，在consumer服务的application.yml中添加配置：

spring:
  rabbitmq:
    host: 192.168.150.101 # 主机名
    port: 5672 # 端口
    virtual-host: / # 虚拟主机
    username: itcast # 用户名
    password: 123321 # 密码

然后在consumer服务的cn.itcast.mq.listener包中新建一个类SpringRabbitListener，代码如下：

package cn.itcast.mq.listener;

import org.springframework.amqp.rabbit.annotation.RabbitListener;
import org.springframework.stereotype.Component;

@Component
public class SpringRabbitListener {

    @RabbitListener(queues = "simple.queue")
    public void listenSimpleQueueMessage(String msg) throws InterruptedException {
        System.out.println("spring 消费者接收到消息：【" + msg + "】");
    }
}

3.1.3.测试

启动consumer服务，然后在publisher服务中运行测试代码，发送MQ消息

总结

image-20230509153910835

3.2.WorkQueue

Work queues，也被称为（Task queues），任务模型。简单来说就是让多个消费者绑定到一个队列，共同消费队列中的消息。

image-20210717164238910

当消息处理比较耗时的时候，可能生产消息的速度会远远大于消息的消费速度。长此以往，消息就会堆积越来越多，无法及时处理。

此时就可以使用work 模型，多个消费者共同处理消息处理，速度就能大大提高了。

image-20230509154239051

3.2.1.消息发送

这次我们循环发送，模拟大量消息堆积现象。

在publisher服务中的SpringAmqpTest类中添加一个测试方法：

/**
     * workQueue
     * 向队列中不停发送消息，模拟消息堆积。
     */
@Test
public void testWorkQueue() throws InterruptedException {
    // 队列名称
    String queueName = "simple.queue";
    // 消息
    String message = "hello, message_";
    for (int i = 0; i < 50; i++) {
        // 发送消息
        rabbitTemplate.convertAndSend(queueName, message + i);
        Thread.sleep(20);
    }
}

3.2.2.消息接收

要模拟多个消费者绑定同一个队列，我们在consumer服务的SpringRabbitListener中添加2个新的方法：

@RabbitListener(queues = "simple.queue")
public void listenWorkQueue1(String msg) throws InterruptedException {
    System.out.println("消费者1接收到消息：【" + msg + "】" + LocalTime.now());
    Thread.sleep(20);
}

@RabbitListener(queues = "simple.queue")
public void listenWorkQueue2(String msg) throws InterruptedException {
    System.err.println("消费者2........接收到消息：【" + msg + "】" + LocalTime.now());
    Thread.sleep(200);
}

注意到这个消费者sleep了1000秒，模拟任务耗时。

3.2.3.测试

启动ConsumerApplication后，在执行publisher服务中刚刚编写的发送测试方法testWorkQueue。

可以看到消费者1很快完成了自己的25条消息。消费者2却在缓慢的处理自己的25条消息。

也就是说消息是平均分配给每个消费者，并没有考虑到消费者的处理能力。这样显然是有问题的。

3.2.4.能者多劳

在spring中有一个简单的配置，可以解决这个问题。我们修改consumer服务的application.yml文件，添加配置：

spring:
  rabbitmq:
    listener:
      simple:
        prefetch: 1 # 每次只能获取一条消息，处理完成才能获取下一个消息
image-20230509154826740

3.2.5.总结

Work模型的使用：

  • 多个消费者绑定到一个队列，同一条消息只会被一个消费者处理
  • 通过设置prefetch来控制消费者预取的消息数量

生产者所发出的消息只可能被一个消费者消费。因为一旦消费完该消息就会在消息队列中删除。

以上的案例不能满足以下情况：

当用户支付完成之后，要去通知仓储服务、物流服务等，也就是说一个消息要被几个服务消费。因此引入了发布订阅模式。

3.3.发布/订阅

发布订阅模式允许将同一个消息发送给多个消费者。实现方式是加入了交换机。

发布订阅的模型如图：

image-20210717165309625

可以看到，在订阅模型中，多了一个exchange角色，而且过程略有变化：

  • Publisher：生产者，也就是要发送消息的程序，但是不再发送到队列中，而是发给X（交换机）
  • Exchange：交换机，图中的X。一方面，接收生产者发送的消息。另一方面，知道如何处理消息，例如递交给某个特别队列、递交给所有队列、或是将消息丢弃。到底如何操作，取决于Exchange的类型。Exchange有以下3种类型：
    • Fanout：广播，将消息交给所有绑定到交换机的队列
    • Direct：定向，把消息交给符合指定routing key 的队列
    • Topic：通配符，把消息交给符合routing pattern（路由模式） 的队列
  • Consumer：消费者，与以前一样，订阅队列，没有变化
  • Queue：消息队列也与以前一样，接收消息、缓存消息。

Exchange（交换机）只负责转发消息，不具备存储消息的能力，因此如果没有任何队列与Exchange绑定，或者没有符合路由规则的队列，那么消息会丢失！

常见的交换机exchange类型：

  • Fanout：广播
  • Direct：路由
  • Topic：话题

3.4.Fanout

Fanout，英文翻译是扇出，我觉得在MQ中叫广播更合适。

Fanout Exchange 会讲接收到的消息路由到每一个跟其绑定的queue

image-20210717165438225

在广播模式下，消息发送流程是这样的：

  • 1） 可以有多个队列
  • 2） 每个队列都要绑定到Exchange（交换机）
  • 3） 生产者发送的消息，只能发送到交换机，交换机来决定要发给哪个队列，生产者无法决定
  • 4） 交换机把消息发送给绑定过的所有队列
  • 5） 订阅队列的消费者都能拿到消息

我们的计划是这样的：

  • 创建一个交换机 itcast.fanout，类型是Fanout
  • 创建两个队列fanout.queue1和fanout.queue2，绑定到交换机itcast.fanout
  • image-20230509160308887

image-20210717165509466

3.4.1.声明队列和交换机

Spring提供了一个接口Exchange，来表示所有不同类型的交换机：

image-20210717165552676

在consumer中创建一个类，声明队列和交换机：

package cn.itcast.mq.config;

import org.springframework.amqp.core.Binding;
import org.springframework.amqp.core.BindingBuilder;
import org.springframework.amqp.core.FanoutExchange;
import org.springframework.amqp.core.Queue;
import org.springframework.context.annotation.Bean;
import org.springframework.context.annotation.Configuration;

@Configuration
public class FanoutConfig {
    /**
     * 声明交换机
     * @return Fanout类型交换机
     */
    @Bean
    public FanoutExchange fanoutExchange(){
        return new FanoutExchange("itcast.fanout");
    }

    /**
     * 第1个队列
     */
    @Bean
    public Queue fanoutQueue1(){
        return new Queue("fanout.queue1");
    }

    /**
     * 绑定队列和交换机
     */
    @Bean
    public Binding bindingQueue1(Queue fanoutQueue1, FanoutExchange fanoutExchange){
        return BindingBuilder.bind(fanoutQueue1).to(fanoutExchange);
    }

    /**
     * 第2个队列
     */
    @Bean
    public Queue fanoutQueue2(){
        return new Queue("fanout.queue2");
    }

    /**
     * 绑定队列和交换机
     */
    @Bean
    public Binding bindingQueue2(Queue fanoutQueue2, FanoutExchange fanoutExchange){
        return BindingBuilder.bind(fanoutQueue2).to(fanoutExchange);
    }
}

3.4.2.消息发送

在publisher服务的SpringAmqpTest类中添加测试方法：

@Test
public void testFanoutExchange() {
    // 队列名称
    String exchangeName = "itcast.fanout";
    // 消息
    String message = "hello, everyone!";
    rabbitTemplate.convertAndSend(exchangeName, "", message);
}

3.4.3.消息接收

在consumer服务的SpringRabbitListener中添加两个方法，作为消费者：

@RabbitListener(queues = "fanout.queue1")
public void listenFanoutQueue1(String msg) {
    System.out.println("消费者1接收到Fanout消息：【" + msg + "】");
}

@RabbitListener(queues = "fanout.queue2")
public void listenFanoutQueue2(String msg) {
    System.out.println("消费者2接收到Fanout消息：【" + msg + "】");
}

3.4.4.总结

交换机的作用是什么？

  • 接收publisher发送的消息
  • 将消息按照规则路由到与之绑定的队列
  • 不能缓存消息，路由失败，消息丢失
  • FanoutExchange的会将消息路由到每个绑定的队列

声明队列、交换机、绑定关系的Bean是什么？

  • Queue
  • FanoutExchange
  • Binding

3.5.Direct

Direct Exchange 会讲接收到的消息根据路由到指定的Queue，因此称为路由模式。

在Fanout模式中，一条消息，会被所有订阅的队列都消费。但是，在某些场景下，我们希望不同的消息被不同的队列消费。这时就要用到Direct类型的Exchange。

image-20210717170041447

在Direct模型下：

  • 队列与交换机的绑定，不能是任意绑定了，而是要指定一个RoutingKey（路由key）
  • 消息的发送方在 向 Exchange发送消息时，也必须指定消息的 RoutingKey。
  • Exchange不再把消息交给每一个绑定的队列，而是根据消息的Routing Key进行判断，只有队列的Routingkey与消息的 Routing key完全一致，才会接收到消息

案例需求如下：

  1. 利用@RabbitListener声明Exchange、Queue、RoutingKey

  2. 在consumer服务中，编写两个消费者方法，分别监听direct.queue1和direct.queue2

  3. 在publisher中编写测试方法，向itcast. direct发送消息

image-20210717170223317

3.5.1.基于注解声明队列和交换机

基于@Bean的方式声明队列和交换机比较麻烦，Spring还提供了基于注解方式来声明。

在consumer的SpringRabbitListener中添加两个消费者，同时基于注解来声明队列和交换机：

@RabbitListener(bindings = @QueueBinding(
    value = @Queue(name = "direct.queue1"),
    exchange = @Exchange(name = "itcast.direct", type = ExchangeTypes.DIRECT),
    key = {"red", "blue"}
))
public void listenDirectQueue1(String msg){
    System.out.println("消费者接收到direct.queue1的消息：【" + msg + "】");
}

@RabbitListener(bindings = @QueueBinding(
    value = @Queue(name = "direct.queue2"),
    exchange = @Exchange(name = "itcast.direct", type = ExchangeTypes.DIRECT),
    key = {"red", "yellow"}
))
public void listenDirectQueue2(String msg){
    System.out.println("消费者接收到direct.queue2的消息：【" + msg + "】");
}

3.5.2.消息发送

在publisher服务的SpringAmqpTest类中添加测试方法：

@Test
public void testSendDirectExchange() {
    // 交换机名称
    String exchangeName = "itcast.direct";
    // 消息
    String message = "红色警报！日本乱排核废水，导致海洋生物变异，惊现哥斯拉！";
    // 发送消息
    rabbitTemplate.convertAndSend(exchangeName, "red", message);
}

3.5.3.总结

描述下Direct交换机与Fanout交换机的差异？

  • Fanout交换机将消息路由给每一个与之绑定的队列
  • Direct交换机根据RoutingKey判断路由给哪个队列
  • 如果多个队列具有相同的RoutingKey，则与Fanout功能类似

基于@RabbitListener注解声明队列和交换机有哪些常见注解？

  • @Queue
  • @Exchange

3.6.Topic

3.6.1.说明

Topic类型的Exchange与Direct相比，都是可以根据RoutingKey把消息路由到不同的队列。只不过Topic类型Exchange可以让队列在绑定Routing key 的时候使用通配符！

Routingkey 一般都是有一个或多个单词组成，多个单词之间以”.”分割，例如： item.insert

通配符规则：

#：匹配一个或多个词

*：匹配不多不少恰好1个词

举例：

item.#：能够匹配item.spu.insert 或者 item.spu

item.*：只能匹配item.spu

​

图示：

image-20210717170705380

解释：

  • Queue1：绑定的是china.# ，因此凡是以 china.开头的routing key 都会被匹配到。包括china.news和china.weather
  • Queue2：绑定的是#.news ，因此凡是以 .news结尾的 routing key 都会被匹配。包括china.news和japan.news

案例需求：

实现思路如下：

  1. 并利用@RabbitListener声明Exchange、Queue、RoutingKey

  2. 在consumer服务中，编写两个消费者方法，分别监听topic.queue1和topic.queue2

  3. 在publisher中编写测试方法，向itcast. topic发送消息

image-20210717170829229

3.6.2.消息发送

在publisher服务的SpringAmqpTest类中添加测试方法：

/**
     * topicExchange
     */
@Test
public void testSendTopicExchange() {
    // 交换机名称
    String exchangeName = "itcast.topic";
    // 消息
    String message = "喜报！孙悟空大战哥斯拉，胜!";
    // 发送消息
    rabbitTemplate.convertAndSend(exchangeName, "china.news", message);
}

3.6.3.消息接收

在consumer服务的SpringRabbitListener中添加方法：

@RabbitListener(bindings = @QueueBinding(
    value = @Queue(name = "topic.queue1"),
    exchange = @Exchange(name = "itcast.topic", type = ExchangeTypes.TOPIC),
    key = "china.#"
))
public void listenTopicQueue1(String msg){
    System.out.println("消费者接收到topic.queue1的消息：【" + msg + "】");
}

@RabbitListener(bindings = @QueueBinding(
    value = @Queue(name = "topic.queue2"),
    exchange = @Exchange(name = "itcast.topic", type = ExchangeTypes.TOPIC),
    key = "#.news"
))
public void listenTopicQueue2(String msg){
    System.out.println("消费者接收到topic.queue2的消息：【" + msg + "】");
}

3.6.4.总结

描述下Direct交换机与Topic交换机的差异？

  • Topic交换机接收的消息RoutingKey必须是多个单词，以 **.** 分割
  • Topic交换机与队列绑定时的bindingKey可以指定通配符
  • #：代表0个或多个词
  • *：代表1个词

3.7.消息转换器

之前说过，Spring会把你发送的消息序列化为字节发送给MQ，接收消息的时候，还会把字节反序列化为Java对象。

image-20200525170410401

只不过，默认情况下Spring采用的序列化方式是JDK序列化。众所周知，JDK序列化存在下列问题：

  • 数据体积过大
  • 有安全漏洞
  • 可读性差

我们来测试一下。

3.7.1.测试默认转换器

我们修改消息发送的代码，发送一个Map对象：

@Test
public void testSendMap() throws InterruptedException {
    // 准备消息
    Map<String,Object> msg = new HashMap<>();
    msg.put("name", "Jack");
    msg.put("age", 21);
    // 发送消息
    rabbitTemplate.convertAndSend("simple.queue","", msg);
}

停止consumer服务

发送消息后查看控制台：

image-20210422232835363

3.7.2.配置JSON转换器

显然，JDK序列化方式并不合适。我们希望消息体的体积更小、可读性更高，因此可以使用JSON方式来做序列化和反序列化。

在publisher和consumer两个服务中都引入依赖：

<dependency>
    <groupId>com.fasterxml.jackson.dataformat</groupId>
    <artifactId>jackson-dataformat-xml</artifactId>
    <version>2.9.10</version>
</dependency>

配置消息转换器。

在启动类中添加一个Bean即可：

@Bean
public MessageConverter jsonMessageConverter(){
    return new Jackson2JsonMessageConverter();
}

发送了json序列化的消息，消费者消费消息的时候也要做相应的处理

image-20230509172427188

总结

image-20230509172612222

本文来自互联网用户投稿，该文观点仅代表作者本人，不代表本站立场。本站仅提供信息存储空间服务，不拥有所有权，不承担相关法律责任。如若转载，请注明出处：http://www.coloradmin.cn/o/507392.html

如若内容造成侵权/违法违规/事实不符，请联系多彩编程网进行投诉反馈，一经查实，立即删除！

相关文章

快速了解C语言的基本元素

快速了解C语言的基本元素

C语言是一种编程语言&#xff0c;和其它语言一样&#xff0c;也定义了自己的语法和词汇。学习C语言&#xff0c;首先要学习C语言的词汇&#xff0c;再学习C语言的语法规则&#xff0c;然后由词汇构成语句&#xff0c;由语句构成源程序&#xff0c;源程序也称为源代码或代码&…
阅读更多...
ORB-SLAM2的稠密重建实战(1) — 流程与函数功能说明

ORB-SLAM2的稠密重建实战(1) — 流程与函数功能说明

目录 0 系统整体流程 1 输出信息 2 初始化文件 3 初始化并运行追踪线程Tracking Step1&#xff1a;地图初始化 Step2&#xff1a;初始化成功&#xff08;mbOnlyTracking&#xff09; Step3&#xff1a;局部地图跟踪TrackLocalMap() Step4&#xff1a;跟踪成功 Step5&a…
阅读更多...
【EKF】卡尔曼滤波的二维应用实例

【EKF】卡尔曼滤波的二维应用实例

前言 在上期&#xff0c;使用一个简单的一维应用实例来加深了卡尔曼滤波的印象后&#xff0c;使用一个二维的例子来看一下卡尔曼的效果。使用一个自由落体的例子来说明&#xff0c;假设一个物体在重力作用下&#xff0c;速度由0开始做自由落体运动&#xff0c;有观测装置对该物…
阅读更多...
自动化部署编译部署【.net core】

自动化部署编译部署【.net core】

自动化部署编译部署【.net core】 github 自动化编译部署 .NET 程序&#xff0c;程序有两个服务&#xff0c;一个是api&#xff0c;一个是admin. 需要部署到两台机器上(测试和正式)&#xff0c;所以采用两个Action来处理 项目目录结构 root ├── Config │ ├── deploy …
阅读更多...
【Linux】进程间通信 —— 共享内存

【Linux】进程间通信 —— 共享内存

文章目录 &#x1f4d5; 共享内存的原理&#x1f4d5; 代码实现 & 深入理解共享内存shmget() 函数shmctl() 、shmdt()、shmat()特点 &#x1f4d5; 源代码comm.hppserver.ccclient.cc &#x1f4d5; 共享内存的原理 我们知道&#xff0c;如果想实现进程间通信&#xff0c;…
阅读更多...
Linux Shell 实现一键部署subversion

Linux Shell 实现一键部署subversion

subversion SVN是subversion的缩写&#xff0c;是一个开放源代码的版本控制系统&#xff0c;通过采用分支管理系统的高效管理&#xff0c;简而言之就是用于多个人共同开发同一个项目&#xff0c;实现共享资源&#xff0c;实现最终集中式的管理。 TortoiseSVN TortoiseSVN 是…
阅读更多...
C语言函数大全-- t 开头的函数

C语言函数大全-- t 开头的函数

C语言函数大全 本篇介绍C语言函数大全-- t 开头的函数 1. tan&#xff0c;tanf&#xff0c;tanl 1.1 函数说明 函数声明函数功能double tan(double x)计算 以弧度 x 为单位的角度的正切值&#xff08;double&#xff09;float tanf(float x)计算 以弧度 x 为单位的角度的正…
阅读更多...
Spring Boot项目创建和使用

Spring Boot项目创建和使用

一、Spring Boot简介 1.概念 Spring Boot 就是 Spring 框架的脚⼿架&#xff0c;它就是为了快速开发 Spring 框架⽽诞⽣的。 2.优点 有快速集成框架&#xff0c;可以快速添加外部jar包内置web框架&#xff0c;可以直接运行可以快速部署&#xff0c;不依赖任何外部的web容器…
阅读更多...
【牛客刷题专栏】0x26:JZ25 合并两个排序的链表(C语言编程题)

【牛客刷题专栏】0x26:JZ25 合并两个排序的链表(C语言编程题)

前言 个人推荐在牛客网刷题(点击可以跳转)&#xff0c;它登陆后会保存刷题记录进度&#xff0c;重新登录时写过的题目代码不会丢失。个人刷题练习系列专栏&#xff1a;个人CSDN牛客刷题专栏。 题目来自&#xff1a;牛客/题库 / 在线编程 / 剑指offer&#xff1a; 目录 前言问…
阅读更多...
MATLAB 之 数值数据，矩阵的表示和变量及其操作

MATLAB 之 数值数据，矩阵的表示和变量及其操作

文章目录 一、数值数据1. 数值数据类型的分类1.1 整型1.2 浮点型1.3 复型 2. 数据的输出格式 二、矩阵的表示1. 矩阵的建立1.1 直接输入法建立矩阵1.2 已建好的矩阵建立更大的矩阵 2. 冒号表达式3. 矩阵元素的引用3.1 矩阵元素的引用方式3.2 利用冒号表达式获得子矩阵3.3 利用空…
阅读更多...
Spring执行流程Bean生命周期

Spring执行流程Bean生命周期

Spring执行流程 说明&#xff1a;这里只是说的大概流程&#xff0c;不是严格按照源码上一步一步说的。 简单来说&#xff0c;分为下边四个步骤&#xff1a; 启动Spring容器实例化Bean&#xff08;分配内存空间&#xff09;将Bean注册到Spring当中&#xff08;存操作&#xf…
阅读更多...
【常用 Linux 命令的基本使用】总结篇（附必要的 Ubuntu 截图）

【常用 Linux 命令的基本使用】总结篇（附必要的 Ubuntu 截图）

本文目录 1. 常用 Linux 命令的基本使用1.1 学习 Linux 终端命令的原因1.2 常用 Linux 命令的基本使用1.3 自动补全 2. Linux 终端命令格式2.1 终端命令格式2.2 查阅命令帮助信息&#xff08;了解&#xff09; 3. 文件和目录常用命令3.1 查看目录内容3.1.1 终端实用技巧3.1.2 l…
阅读更多...
shell数组

shell数组

目录 一&#xff1a;数组定义方法 1、方法一 ​ 2、方法二 ​3、方法三 ​4、方法四 5、判断数组是否完整 &#xff08;1&#xff09;方法一 &#xff08;2&#xff09;方法二&#xff1a;通过脚本 二&#xff1a;获取数组值 1、获取数组长度 2、获取数组数据列表 3、…
阅读更多...
本地部署 Stable Diffusion web UI

本地部署 Stable Diffusion web UI

本地部署 ChatGLM-6B 0. 什么是 Stable Diffusion1. 什么是 Stable Diffusion web UI2. Github 地址3. 安装 Miniconda34. 创建虚拟环境5. 安装 Stable Diffusion web UI6. 启动 Stable Diffusion web UI7. 访问 Stable Diffusion web UI8. 其他 0. 什么是 Stable Diffusion S…
阅读更多...
UE4 面试题整理

UE4 面试题整理

1、new与malloc的区别 new&#xff1a; new首先会去调用operator new函数&#xff0c;申请足够的内存&#xff08;大多数底层用malloc实现&#xff09;&#xff0c;然后调用类型的构造函数来初始化变量&#xff0c;最后返回自定义类型的指针&#xff0c;delete先调用析构函数&…
阅读更多...
IDEA配置使用Git

IDEA配置使用Git

使用IDEA2018.2.8版本下操作 文章目录 一、安装Git1.GitHub与Git的关系2.Git的安装 二、在IDEA中配置Git三、创建远程仓库和本地仓库1.在gitee上创建远程仓库2.在IDEA上创建本地仓库 四、分支操作1.创建分支2.删除分支3.比较分支4.合并分支 一、安装Git 1.GitHub与Git的关系 …
阅读更多...
位运算（算法）

位运算（算法）

目录 一、位运算的知识点二、位运算的应用1. x & 1一个数补码表示中的第k位数字求补码中含有1的个数偶数位与奇数位分开输出 2. x & (-x)返回x的最后一位1及之后的数字判断一个数是否是2的n次方求补码中含有1的个数 3. x & (x - 1)求补码中含有1的个数&#xff08;…
阅读更多...
Transformer模型各模块详解及代码实现

Transformer模型各模块详解及代码实现

Transformer 前言1、Transformer模型整体架构2、Embeeding2.1 词向量2.1.1 独热编码2.1.2 Word Embedding2.1.3 总结 2.2 代码实现 3、Positional Encoding3.1 位置编码简介3.2 代码讲解 4、Multi-Head Attention5、Layer Norm6、Positionwise Feed Forward7、Encoder and Deco…
阅读更多...
Qt Creator 的使用技巧

Qt Creator 的使用技巧

1、Qt Creator 的快捷键 在 Qt Creator 里&#xff0c;假若自己不知道某些功能按钮的快捷键是什么&#xff0c;可以将鼠标移至该按钮 上面就可以知道它的快捷键了。如下图&#xff0c;想知道运行的快捷键是什么&#xff0c;那么我们将鼠标移至 Qt Creator 的左下角的运行…
阅读更多...
日常开发中代码技巧（个人使用）

日常开发中代码技巧（个人使用）

日常开发中代码技巧 String&#xff0c;StringBuffer判断非空 String判断非空 参考&#xff1a;https://blog.csdn.net/Echo_width/article/details/79653704 首先&#xff0c;区分空串和null串 1 空串""是长度为0的字符串&#xff0c;它有自己的串长度&#xff08;…
阅读更多...
推荐文章
最新文章

Copyright @ 2022~2023