文章目录
- 前向传播流程
- 1. 模型初始化
- 2. 模型训练前向传播
前向传播流程
这里以PointPillars模型为例，在PointPillars模型中主要划分了以下4个主要的模块，以下某块首先会在build_network中进行初始化，然后在具体前向传播时通过forward函数进行。下面进行区分。
PointPillars初始化流程：
PointPillars的具体数据传播流程：
1. 模型初始化
对于具体的模型构建中，首先需要对各模块进行初始化处理。在OpenPCDet框架中，模型的基类是Detector3DTemplate，在模型中如何构架各模块是通过这个基类Detector3DTemplate的self.build_networks()方法完成整个结构的搭建。而self.build_networks()的方法需要的调动的模块则是根据yaml配置文件来进行执行。
具体的模型配置是在pointpillar.yaml的MODEL
