一、说明

本文为作者在阅读atbf源码的过程中，对atbf中imu数据的读取和处理方式的个人理解，可能存在不对之处，意在抛砖引玉，请各位老师多多指正；

二、数据读取流程图

1、target

NEUTRONRCF435SE
不同的target所定义的一些功能稍有不同，比如是否使用外部中断，是否使用dma等

2、imu型号

icm42688
与target同理，不同的imu的型号也会有不同的处理方式，所以这里说明指定的型号；

3、imu读取流程图

三、存在的疑问

（1）后台程序是否知道imu数据被更新？

推断：否
由于dataReady的这个标志位没有程序在check,所以后台程序并不知道imu数据被更新；

（2）后台程序是否每次在imu触发中断之后获取imu数据？

推断：否
下面是mpuGyroReadSPI函数的部分截图，也是每次后台任务调度器最终调取imu read函数，这个函数只是从内存拷贝了imu的原始数据；
而调度器调用imu read与imu触发中断完全是异步的；

（3）每次pid循环过程中，是否获取最新的imu数据；

推断：是
虽然中断和read是异步，但是内存中时刻存放的都是最新的imu数据；
每次任务调度器需要运行pid时，就去内存中捞取imu数据；
而捞取到的imu数据的时间戳，就是距离运行pid时间最近的一次时间戳，从而保证了控制的实时性；

（4）如何实现imu数据的内存保护？

补充：imu数据的内存一方面被dma填充新的数据，另一方面又会被imu read函数去读取数据；
那么如何保证一方在操作同一块内存地址时完成之前，被另一方打断呢？