【ros2】ros melodic迁移到ros2 dashing过程中碰到的问题及解决方法

news2024/9/28 19:14:59

序言

总结踩坑经历，以利他人

1. error: forming pointer to reference type … &

报错原因： ros2回调函数的参数不能是引用形式 &，需要去除&

解决方法：

如果是指针引用，直接去除引用

void Callback(const your_topic_msgs::ConstPtr &msg)修改为
void Callback(const your_topic_msgs::ConstPtr msg)

如果是普通引用，去掉&并使用指针参数

void Callback(const your_topic_msgs::SubStruct& msg)修改为
void Callback(const your_topic_msgs::SubStruct::ConstPtr msg)

ConstPtr为ros2消息头文件中重定义的消息类型的const指针

2. error: no match for ‘operator=’ (operand types are ‘publisher xxx’ and ‘publisher::shared_ptr’

报错的代码：

rclcpp::Publisher<your_msg> pub_;
pub_ = handler->create_publisher<your_msg>(“/your topic”, 1);

报错原因： pub_声明的类型不对，应该声明为shared_ptr，即
rclcpp::Publisher<your_msg>::SharedPtr pub_;

3. boost::system::system_category() 或者 boost::system::generic_category()

报错的代码：
报错原因： 找不到boost方法的实现

解决方法： 添加boost功能包，并添加头文件+库文件的搜索路径

find_package(Boost 1.55.0 REQUIRED COMPONENTS system filesystem)
include_directories(untitled ${Boost_INCLUDE_DIRS})
link_directories(untitled ${Boost_LIBRARY_DIRS})
target_link_libraries(untitled ${Boost_LIBRARIES})

4. undefined reference to ‘rosidl_message_type_support_t const* rosidl_typesupport_cpp::get_message_type_support_handle<自定义消息名字>’

报错的代码：
报错原因： 链接生成可执行文件阶段，找不到函数实现。通常是.a或者.so（函数定义）的链接有问题
解决方法：
- 将编译好的install目录(包含include+share+lib)拷贝到项目里。install包含头文件、库文件以及.cmake配置文件等
- find_package: 中添加功能包，名字就是cmakelists.txt中的project_name，如perception_msgs
- include_directories：中添加头文件路径，your_path_to_msg/include/
- target_link_libraries: 中添加库文件路径，因为find_package(your_pkg)后都会产生环境变量 your_pkg_INCLUDE_DIRS和your_pkg_LIBRARIES，添加消息库文件如下

5. 构造函数报错error: no matching function for call to ‘rclcpp_lifecycle::LifecycleNode::LifecycleNode()’

报错的代码： 继承自rclcpp_lifecycle::LifecycleNode的子类构造函数报错
报错原因： 基类中没有不带参数的构造函数，这个时候需要调用基类构造函数，然后又没有显示调用基类中带参的构造函数，就会出现该报错
解决方法： 显示调用基类的构造函数，从而初始化从基类中继承来的成员变量。本问题解决如下
注：

当基类中只声明了带参构造函数的时候要特别注意，需要显示调用基类构造函数；
当基类中带参构造函数参数都有默认值时，在派生类中也可以不用显示调用基类构造函数；
当基类中既有无参又有有参构造函数时，当不显示调用，则默认调用基类无参构造函数。

6. error: no matching function for call to ‘rclcpp::executors::SingleThreadedExecutor::add_node()’

报错的代码： LifecycleYourNode继承自rclcpp_lifecycle::LifecycleNode这一行调用时报错如下
报错原因： 参数类型不匹配，executor.add_node(argument)的参数类型是std::shared_ptr<rclcpp::Node>而不是std::shared_ptr<rclcpp_lifecycle::LifecycleNode>
解决方法：