1. RealSense SDK安装

系统硬件环境

    系统：Ubuntu 18.04+  ROS melodic 
    设备：Realsense D435i+USB3.2 TypeC数据线

备注：由于相机数据量较大，保证数据传输的稳定性，务必采用USB3.0以上的TypeC数据线，否则普通数据线会卡帧。

1.1 克隆SDK

标号1的第一章节下面都是在一个终端中完成！

ctrl+alt+t打开终端
先克隆IntelRealSense SDK源码，新建librealsense文件夹

git clone https://github.com/IntelRealSense/librealsense
cd librealsense

1. 2 安装相关依赖

在原先的终端下，分别输入以下命令完成相关依赖的安装。

sudo apt-get install libudev-dev pkg-config libgtk-3-dev
sudo apt-get install libusb-1.0-0-dev pkg-config
sudo apt-get install libglfw3-dev
sudo apt-get install libssl-dev

1.3 安装权限脚本

在原先的终端下，分别输入以下命令安装对应权限脚本

sudo cp config/99-realsense-libusb.rules /etc/udev/rules.d/
sudo udevadm control --reload-rules && udevadm trigger

1. 4 进行编译与安装

在原先的终端下，执行以下命令实现编译与安装

mkdir build
cd build
cmake ../ -DBUILD_EXAMPLES=true
make
sudo make install

1.5 测试安装是否成功

下面二选一

1. 打开原先的终端，在终端中输入以下命令验证相机驱动是否安装成功

cd ～
cd librealsense/build/examples/capture
./rs-capture

2. 或直接使用realsense-viewer工具查看效果：

realsense-viewer

到这里就完成SDK安装！

2. D435i 安装ROS接口

先安装一下

sudo apt-get install ros-melodic-rgbd-launch

然后下面方法二选一

2.1 方法一realsense—ros源码

这里新建进入在~/realsense_ws/src目录下

mkdir realsense_ws/src
cd realsense_ws/src

然后直接进入官网仓库地址：https://github.com/IntelRealSense/realsense-ros/tree/ros1-legacy
需要下载分支ros1-legacy
从github下载相关的包，然后进行编译：

git clone -b ros1-legacy https://github.com/IntelRealSense/realsense-ros.git
git clone https://github.com/pal-robotics/ddynamic_reconfigure.git
cd ~/realsense_ws && catkin_make

编译完成后，使用如下命令测试：

编译、然后更新一下source ~/.bashrc

echo "source ~/realsense_ws/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

检查摄像头是否正常连接，命令测试

roslaunch realsense2_camera demo_pointcloud.launch 
#点云deemo
rqt_image_view 
#rqt查看图像

即可启动RealSense的ROS节点。

2.2 方法二安装相机库

安装相机realsense2-camera,realsense2-description库,

sudo apt install ros-noetic-realsense2-camera
sudo apt install ros-noetic-realsense2-description

移除apt方法二的包

sudo apt-get --purge remove

sudo apt-get --purge remove ros-melodic-realsense2-camera

sudo apt-get --purge remove ros-melodic-librealsense2

sudo apt-get --purge remove ros-melodic-realsense2-description

使用

roslaunch realsense2_camera rs_camera.launch
#启动相机
roslaunch realsense2_camera demo_pointcloud.launch 
#点云deemo
rqt_image_view 
#rqt查看图像

即可启动RealSense的ROS节点。

3. 总结

基于Ubuntu18.04+Melodic的realsense D435安装，首先SDK安装，后面给出两个安装realsense-ros，期待你的关注，后期我会持续更新

ROS中D435i的安装使用