前文已经配置了GPIO、编码器

本节讲解CubeMXADC规则和注入通道

本文adc注入通道采用定时器触发，因此在上文定时器配置的基础上进行

常规信号（温度等）使用带DMA的常规通道连续采样

注入采样由定时器触发，采集电机三相电流，并进入adc中断执行10khz的控制程序

ADC硬件接口如下

Motor1--IU--PA3--ADC1_IN3

Motor1--IV--PA4--ADC1_IN4

Motor1--IW--PA6--ADC1_IN6

Motor1--VBUS--PB0--ADC1_IN8

Motor1--IBUS--PB1--ADC1_IN9

Motor1--EMFU--PC0--ADC1_IN10

Motor1--EMFV--PC2--ADC1_IN12

Motor1--EMFW--PC3--ADC1_IN13

其中 设定 ADCIN3 ADCIN4 ADCIN6为定时器触发的注入通道，其他为adc规则通道，并由DMA进行处理。

先打开DMA配置

 对ADC模式进行配置，采用扫描，连续，开启DMA

 其中adc1 8 9 10 12 13一共5个通道配置为常规通道

 3路电流adc1的3 4 6通道配置为注入通道。

 

 

为了测试ADC和TIM定时器的同步，加入一个GPIO口 (PF11)观测电平

打开ADC中断

 

生成代码

定义dma数组和注入通道数组

 开启DMA，开启ADC注入通道和中断

 编写ADC中断函数

 可以看到ADC采样在定时器计数值为0的时刻，配置正确。