特殊：机器人多关节跟随运动

机械手运动控制主要是关节的旋转，通过控制多个关节的角度，实现对机械手的同步控制

机械手运动控制，可以分解为多个关节的运动，下一关节是跟随在上一关节运动，在处理模型的时候将下一关节作为子物体挂在上一关节下，通过控制多个关节的角度，达到机械手的运动同步。

模型示例如下（模型是从网上下载）

模型处理

1. 模型解锁

初始模型如果未处理就像下面这样，无法进行关节控制，需要对模型子物体进行处理。

此时模型跟模型文件直接关联，无法进行移动修改

解决方法：

方式一：

右键“Prefab”→“Unpack”,将其解锁

解锁后模型名称变成灰色，即可直接进行修改，修改完成后，可以将模型拉入到Project视图中，生成预制体

方式二：

生成预制体，直接将模型拖入Project窗口文件夹中，

提示创建预制体，选择“Original Prefab”原始预制体，生成新的预制体。

在文件夹中生成一个.prefab文件就是预制体文件，这时可以双击文件或者点击模型右侧的箭头，进入预制体文件进行修改模型。

2. 关节处理

关节一示例：

（1）在机械臂下面创建两个物体，一个是组件，一个是关节一（关节N当前处理的关节进行修改）

（2）调整关节一的旋转中心，调整到旋转的正确位置（很重要）

（3）将子物体分别放到组件和关节两个物体下

组件用于放置不跟随该关节一起运动的部分，关节是该关节部门和其子关节部分。

如图所示底座是不跟随关节一运动的，其余都跟随运动，所以将底座放在组件中，其他都放在关节一中

（4）旋转测试

选中关节一，拖动图中旋转线测试一下，分组是否有问题，没有问题恢复就可进行下一关节

关节二示例：

（1）跟关节一一样，创建组件和关节二

（2）调整旋转中心，调整到第二个关节旋转轴上

调整后

（3）分组，不动部分放在组件中，运动部分放在关节二中

（4）旋转测试正常

其他关节如上类似处理

3. 多关节统一控制

通过RobotControl脚本统一对多个关节进行运动

public class RobotControl : MonoBehaviour
{
    /// <summary>
    /// 关节组
    /// </summary>
    public MoveBase[] Joints;

    /// <summary>
    /// 关节数据
    /// </summary>
    public static float[] DataAngles;

    // Start is called before the first frame update
    void Start()
    {
        DataAngles=new float[2];
    }

    // Update is called once per frame
    void Update()
    {

        for (int i = 0; i < Joints.Length; i++)
        {
            Joints[i].SetDataPos(DataAngles[i]);
        }

    }
}

根据关节旋转属性挂上对应运动脚本，如下关节一使用Y方向旋转脚本XRotate，关节2是Y方向旋转脚本YRotate

然后在机械臂模型上挂上RobotControl.cs脚本，然后将关节一、二分别按顺序添加到Joints上面

测试：

在测试运动脚本中进行模拟运动

效果