（一）DepthAI-python相关接口：OAK Device

news2024/10/7 6:49:03

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编辑：OAK中国
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▌前言

Hello，大家好，这里是OAK中国，我是助手君。

最近在知乎看到有朋友写了depthai python接口相关的内容，内容非常不错。我整理了一下，分享给大家。

本系列一共四篇博客，原文出处：石满@知乎。

▌Device API

在这里插入图片描述

import depthai as dai

Example样例

Device对象指的是一个OAK设备。当启动一个oak设备时，会上传一个Pipeline管道，该管道会在VPU上运行，当用代码创建设备时，固件、管道和其他资源（NN blobs）会被一起上传。

pipeline = depthai.Pipeline()

# 创建节点，配置并连接他们

# 上传一个管道到设备上
with depthai.Device(pipeline) as device:
  print('MxId:',device.getDeviceInfo().getMxId()) # Myraid X id
  print('USB speed:',device.getUsbSpeed())  # usb 传输速度 
  print('Connected cameras:',device.getConnectedCameras())  # 相机

  # 输入队列，主机传输数据到设备
  input_q = device.getInputQueue("input_name", maxSize=4, blocking=False)

  # 输出队列，设备传输数据到主机
  output_q = device.getOutputQueue("output_name", maxSize=4, blocking=False)

  while True:
      # 获取输出队列中一条信息
      output_q.get() # Or output_q.tryGet() for non-blocking

      # 向设备发送一条消息
      cfg = depthai.ImageManipConfig()
      input_q.send(cfg)

Queue队列

对设备进行初始化后，必须进行输入/输出队列的初始化，这些队列将会位于主机上。

outputQueue = device.getOutputQueue("output_name")
inputQueue = device.getInputQueue("input_name")

定义一个输出队列后，设备会一直输出新的信息，主机也会一直读取它。通常情况下，主机读取队列的速度更快，导致大部分时间，队列是一个空的状态。但当主机同事在做其他程序，设备写入的速度快于主机读取的速度，在队列中的信息会增加，maxSize、blocking两个参数决定了队列的行为。

# 初始化
queue = device.getOutputQueue(name="name", maxSize=5, blocking=False)

# Or afterwards
queue.setMaxSize(10)
queue.setBlocking(True)

一般情况下不需要考虑，但当主机内存很小的情况下，需要设置最大队列尺寸。仅需要最新的结果，以前的不要紧， maxSize=1, blocking=False
30fps代表一帧大约需要33ms，如果主机处理一帧在这个范围内，maxSize=1，2代表处理一帧需要66ms
如对间隔内获取的数据有需要，可以进行具体设置，如DetectionNetwork网络需要检查最近1s内的结果，maxSize=30，blocking=False(假设DetectionNetwork网络处理速度为30fps)
blocking=True 仅当信息之间正确的顺序被需要的时候，例如：匹配直通帧和原始帧，编码等