文章目录
- (Ubuntu22.04 Jammy)安装ROS2 (Humble)版本
- 一、设置本地区域
- 二、设置源
- 三、安装ROS2软件包
- 四、环境设置
- 五、测试用例
- Talker-listener
- 六、卸载ros2
(Ubuntu22.04 Jammy)安装ROS2 (Humble)版本
提示：以下内容是已经安装了ubuntu22.04 下进行安装ros2
一、设置本地区域
请确保区域设置支持UTF-8，我们使用以下设置进行测试。
locale # check for UTF-8
sudo apt update && sudo apt install locales
sudo locale-gen en_US en_US.UTF-8
sudo update-locale LC_ALL=en_US.UTF-8 LANG=en_US.UTF-8
export LANG=en_US.UTF-8
locale # verify settings
二、设置源
- 需要将ROS2 apt存储库添加到您的系统中,首先确保Ubuntu Universe存储库已启用。
sudo apt install software-properties-common
sudo add-apt-repository universe
- 接着添加带有apt的ROS 2 GPG密钥
sudo apt update && sudo apt install curl -y
sudo curl -sSL https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.key -o /usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg
- 然后将存储库添加到源列表中
echo "deb [arch=$(dpkg --print-architecture) signed-by=/usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg] http://packages.ros.org/ros2/ubuntu $(. /etc/os-release && echo $UBUNTU_CODENAME) main" | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/ros2.list > /dev/null
三、安装ROS2软件包
- 设置存储库后，更新您的apt存储库缓存
sudo apt update
- ROS2软件包建立在频繁更新的Ubuntu系统上。在安装新软件包之前，始终建议您确保系统是最新的。
sudo apt upgrade
- 开始安装
sudo apt install ros-humble-desktop
- 开发工具：用于构建ROS包的编译器和其他工具
sudo apt install ros-dev-tools
四、环境设置
source /opt/ros/humble/setup.bash
此时已经安装好了ros2,但是ros2并没有加入到系统默认环境中来，每次打开新的终端需要进行上面的命令来启动它，为避免每次启动，在终端中输入以下命令
echo "source /opt/ros/humble/setup.bash" >> ~/.bashrc
五、测试用例
Talker-listener
- 打开终端Ctr+Alt+T 输入以下命令：
ros2 run demo_nodes_cpp talker
- 重新打开另一个终端输入以下命令，用于监听 listener：
ros2 run demo_nodes_py listener
六、卸载ros2
如果需要卸载ROS2，或者安装失败了，请运行以下命令：
sudo apt remove ~nros-humble-* && sudo apt autoremove
sudo rm /etc/apt/sources.list.d/ros2.list
sudo apt update
sudo apt autoremove
sudo apt upgrade
