CAN ACK自应答
在测试CAN&CANFD通信或者网络管理的时候，我们经常遇到使用报文（网络管理报文或者通信报文）唤醒被测件这个测试点，如果测试比较多的情况下，我们就会发现，如果CANoe没有接被测件或者被测件没有打开收发器，这时候就会出现CANoe Trace上面没有报文出现，这时候就会涉及到今天我们所说的CAN Ack应答。那什么是CAN ack呢？
CAN总线的通信是一个双向的过程，也就是说一般情况下发送节点在发送数据的同时会对总线的上局进行回读以及ack slot场的判定；接收方在发送方发送博文之后需要及时的在总线上进行Ack Slot显性确认，以让发送方确认发送的数据已经被接收。
CAN总线是一种广播形式进行通信的，为了保证总线上的每个节点都能接收到正确的报文，因此发送方要求接收方接收到报文后需要给出ack应答，如果没有，则认为接收方没有接收到。这个应答就是在ack位上修改该位置为显性，这样发送和接收双方都能够通过这个位来保证信息的传输。如果与发送的数据不一致，则表示发送失败或自己失去仲裁，立即停止发送或转入接收模式。由于发送者在发送数据的同时会向ACK段连续写入2个隐性位，如果发送者在回读过程中监控到ACK SLOT 位为“显性”位，则说明接收者已正确接收；如果发送者在回读过程中监控到ACK SLOT 位为“隐性”位，则说明没有节点正确接收该报文，则发送者会检测到这个隐性位而知道发送失败，此条报文需要重发。
再来看我最初提出来的问题，有时候我们明明发送了报文，但是CANoe Ttrace上却看不到，这是为什么呢？这个就涉及到CANoe这个工具的强大性了，他是可以设置是否给出Ack自应答，毕竟CANoe作为一个监控节点，如果没有连接被测件，就能够将报文发出来，这就很容易导致问题的出现，比如DUT无法被唤醒这类的问题出现。因此我们可以通过控制是否打开CANoe的自应答来进行不同方向的测试，如果是通过手动配置，可直接通过以下方式完成设置：
Hardware -> Network -> Setup -> RX Self-ACK -> 即可打开或者关闭CANoe的自应答。
通过手动配置我们知道了如何配置CANoe的自应答，那我们如何通过CAPL脚本实现该功能的配置呢？下面就来介绍一下如何通过CPPL打开或者关闭CANoe自应答功能。
canActivateTxSelfAck
对应设置对应CANoe硬件设置位置；本函数通过CAPL控制硬件通道的TX Self-ACK功能的使能与停用，以适应不同的场景的测试。
函数介绍
功能：定义通道的自应答功能的激活与停用
channel：需要配置的CAN通道：CAN1、CAN2、CAN3 ...... CAN32
activate：将对应的CAN通道激活或者停用
0：deactivate
1：active
返回值：
0：设备不支持该功能
1：设置成功
-1：其他原因导致设置失败
代码示例
on key a'
{
int channel
int activate;
// 激活 CAN 通道 1 的 TX Self-ACK
channel = 1;
activate = 1;
canActivateTXSelfAck(channel, activate);
}
