1. 安装环境

• ubuntu18.04
• 内核版本：4.19.72-rt25

2. 确定网卡类型

• 查看网卡驱动

lspci -v

可以看到我的网卡驱动主要有e1000e和igb两种类型，其中e1000e对应的规格是I219-V，igb对应的规格是I211，我选择igb作为ethercat的专用网卡驱动。

• 查看网卡类型

ifconfg

sudo apt-get install ethtool
ethtool -i eno1
ethtoo -i enp1s0

eno1：板载网卡，驱动为e1000e
enp1s0：PCI-E独立网卡，驱动为igb

3. 下载IGH安装包

在eterlab官网上下载IGH安装包，master主分支：

cd  Downloads/
git clone http://gitlab.com/etherlab.org/ethercat.git

下载安装包后，依次进入devices-igb文件夹，查看是否有标有4.19的文件，如果有则证明这个安装包可以支持当前内核版本，即IGH安装包决定实时内核版本。博主一开始安装的实时内核版本为4.16.18-rt12，但是IGH安装包里没有4.16的文件，所以没法匹配。
然后，打开igb_main-4.19-ethercat.c文件，ctrl+F查找是否有“I211”关键字，如果有则证明该安装包可以支持我的网卡设备。
满足上述要求后，依次执行以下指令：

4. 配置安装

• 配置

cd ethercat/
./bootstrap 
./configure --enable-e1000e --enable-igb --enable-8139too=no

如果你要使用专用网卡必须要加上--enable-e1000e或者--enable-igb，否则编译时无法生成相应的模块

• 编译

sudo make
sudo make modules
sudo make install
sudo make modules_install

• 配置网卡

1. 通用网卡

sudo depmod
sudo ln -fs /usr/local/etc/init.d/ethercat /etc/init.d/         #链接启动脚本
sudo mkdir /etc/sysconfig
sudo ln -fs /usr/local/etc/sysconfig/ethercat /etc/sysconfig/   #链接配置文件
sudo -i
echo KERNEL==\"EtherCAT[0-9]*\", MODE=\"0664\" > /etc/udev/rules.d/99-EtherCAT.rules

最新版本已将安装目录/opt/etherlab改为/usr/local

ifconfig     #查询有线网卡的MAC地址

sudo gedit /etc/sysconfig/ethercat
MASTER0_DEVICE=”c4:00:ad:da:2e:9b”            #注：此为ifconfig命令显示的网卡地址，替换为自己的
DEVICE_MODULES=”generic”                      #注：设置网卡为默认generic

建议先配通用网卡，通用网卡测试成功后再修改配置即可

2. 专用网卡
   在IGH下载包的根目录下执行

sudo cp devices/igb/ec_igb.ko /lib/modules/$(uname -r)/ethercat/devices   #拷贝专用网卡模块，这个.ko模块就是你编译生成的 
sudo gedit /etc/sysconfig/ethercat
MASTER0_DEVICE=”c4:00:ad:da:2e:9c”              #注：此为ifconfig命令显示的专用网卡地址，替换为自己的
DEVICE_MODULES=”igb”                            #注：设置网卡为igb驱动
sudo depmod

5. 启动测试

ethercat   #显示信息
sudo /etc/init.d/ethercat start     #启动
ethercat master  #显示主站状态
sudo /etc/init.d/ethercat stop      #关闭

6. 扫描从站

sudo ethercat slave

7. 设置环境变量

sudo gedit ~/.bashrc
PATH=$PATH:/usr/local/bin

然后执行

source ~/.bashrc

这样就可以在终端使用 EtherCAT 提供的命令行工具了。