1.安装
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一般只要你安装的是desktop-full版本就会自带工具箱
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如果需要安装可以以如下方式安装
$ sudo apt-get install ros-noetic-rqt $ sudo apt-get install ros-noetic-rqt-common-plugins
2.启动
rqt的启动方式有两种:
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方式1:
rqt -
方式2:
rosrun rqt_gui rqt_gui
3.基本使用
启动 rqt 之后，可以通过 plugins 添加所需的插件
4.Message Publisher
启动rqt工具
启动小乌龟程序，并且打开 Message Publisher，勾选对号以后小乌龟就能运行了
5.Service Caller
设置好位置信息，接着 call 一下
6.rqt_graph
首先运行一下乌龟跟随案例
rqt_graph中圆圈是节点，方框是话题
7.rqt_console
简介:rqt_console 是 ROS 中用于显示和过滤日志的图形化插件
准备:编写 Node 节点输出各个级别的日志信息
/*
ROS 节点:输出各种级别的日志信息
*/
#include "ros/ros.h"
int main(int argc, char *argv[])
{
ros::init(argc,argv,"log_demo");
ros::NodeHandle nh;
ros::Rate r(0.3);
while (ros::ok())
{
ROS_DEBUG("Debug message d");
ROS_INFO("Info message oooooooooooooo");
ROS_WARN("Warn message wwwww");
ROS_ERROR("Erroe message EEEEEEEEEEEEEEEEEEEE");
ROS_FATAL("Fatal message FFFFFFFFFFFFFFFFFFFFFFFFFFFFF");
r.sleep();
}
return 0;
}
启动:
可以在 rqt 的 plugins 中添加，或者使用rqt_console启动
8.rqt_plot
简介:图形绘制插件，可以以 2D 绘图的方式绘制发布在 topic 上的数据
准备:启动 turtlesim 乌龟节点与键盘控制节点，通过 rqt_plot 获取乌龟位姿
启动:可以在 rqt 的 plugins 中添加，或者使用rqt_plot启动
9.rqt_bag
简介:录制和重放 bag 文件的图形化插件
准备:启动 turtlesim 乌龟节点与键盘控制节点
启动:可以在 rqt 的 plugins 中添加，或者使用rqt_bag启动
录制:
重放:
