FreeRTOS 任务创建与删除实验

news2024/12/26 9:24:55

本实验主要实现 FreeRTOS 使用动态方法创建和删除任务，本实验设计了四个任务，这四个任务的功能如下表所示：

软件设计

1. 程序流程图

本实验的程序流程图，如下图所示：

2. FreeRTOS 函数解析

(1) 函数 xTaskCreate()

此函数用于使用动态方法创建任务

(2) 函数 vTaskDelete()

此函数用于删除任务

3. 程序解析

(1) FreeRTOS 配置

由于本实验需要使用动态方法创建任务，因此需要配置 FreeRTOS 以支持动态内存管理，并向工程添加动态内存管理算法文件。

首先，在 FreeRTOSConfig.h 文件中开启支持动态内存管理，如下所示：

#define configSUPPORT_DYNAMIC_ALLOCATION 1

接着向工程添加动态内存管理算法文件，本实验使用的是 heap_4.c 文件。

(2) start_task 任务

start_task 任务的入口函数代码如下所示：

void start_task(void *pvParameters) 

{ 
     taskENTER_CRITICAL(); /* 进入临界区 */
 
     /* 创建任务 1 */ 
     xTaskCreate( 
         (TaskFunction_t )task1, /* 任务函数 */ 
         (const char* )"task1", /* 任务名称 */ 
         (uint16_t )TASK1_STK_SIZE, /* 任务堆栈大小 */ 
         (void* )NULL, /* 传入给任务函数的参数 */ 
         (UBaseType_t )TASK1_PRIO, /* 任务优先级 */ 
         (TaskHandle_t* )&Task1Task_Handler
       ); /* 任务句柄 */ 


     /* 创建任务 2 */ 
     xTaskCreate(
         (TaskFunction_t )task2, /* 任务函数 */ 
         (const char* )"task2", /* 任务名称 */ 
         (uint16_t )TASK2_STK_SIZE, /* 任务堆栈大小 */ 
         (void* )NULL, /* 传入给任务函数的参数 */ 
         (UBaseType_t )TASK2_PRIO, /* 任务优先级 */ 
         (TaskHandle_t* )&Task2Task_Handler
     ); /* 任务句柄 */ 


     /* 创建任务 3 */ 
     xTaskCreate( 
        (TaskFunction_t )task3, /* 任务函数 */ 
         (const char* )"task3", /* 任务名称 */ 
         (uint16_t )TASK3_STK_SIZE, /* 任务堆栈大小 */ 
         (void* )NULL, /* 传入给任务函数的参数 */ 
         (UBaseType_t )TASK3_PRIO, /* 任务优先级 */ 
         (TaskHandle_t* )&Task3Task_Handler); /* 任务句柄 */ 



     vTaskDelete(StartTask_Handler); /* 删除开始任务 */ 
     taskEXIT_CRITICAL(); /* 退出临界区 */ 

}

从上面的代码中可以看到，start_task 任务使用了函数 xTaskCreate()，动态地创建了 task1、

task2 和 task3 任务。

(3) task1 和 task2 任务

void task1(void *pvParameters) 

{ 
     uint32_t task1_num = 0; 
 
     while (1) 
     { 
         lcd_fill(6, 131, 114, 313, lcd_discolor[++task1_num % 11]); 
         lcd_show_xnum(71, 111, task1_num, 3, 16, 0x80, BLUE); 
 
         vTaskDelay(500); 
     } 

} 
 

/** 
 * @brief task2 
 * @param pvParameters : 传入参数(未用到) 
 * @retval 无 
 */ 

void task2(void *pvParameters) 

{ 
     uint32_t task2_num = 0; 
 
     while (1) 
     { 
         lcd_fill(126, 131, 233, 313, lcd_discolor[11 - (++task2_num % 11)]); 
         lcd_show_xnum(191, 111, task2_num, 3, 16, 0x80, BLUE); 
 
         vTaskDelay(500); 
     } 

}

从以上代码中可以看到，task1 和 task2 任务分别每间隔 500ticks 就区域刷新一次屏幕，task1和 task2 任务主要是用于测试任务的创建与删除，当 task1 和 task2 任务被创建后，就能够看到屏幕上每间隔 500ticks 进行一次区域刷新；而当 task1 和 task2 任务被删除后，屏幕上显示的内容就不再变化。

(4) task3 任务

void task3(void *pvParameters) 

{ 
     uint8_t key = 0; 
 
     while (1) 
     { 
         key = key_scan(0); 
 
         switch (key) 
     { 
         case KEY0_PRES: /* 删除任务 1 */ 
     { 
         vTaskDelete(Task1Task_Handler); 
         break; 
     } 
         case KEY1_PRES: /* 删除任务 2 */ 
     { 
         vTaskDelete(Task2Task_Handler); 
         break; 
     } 
         default: 
     { 
         break; 
     } 
 } 
 
 vTaskDelay(10); 
 } 

}

从上面的代码中可以看到，task3 任务负责扫描按键，当检测到 KEY0 按键被按下时候，调用函数 vTaskDelaete()删除 task1 任务；当检测到 KEY1 按键被按下时，调用函数 vTaskDelete()

删除 task2 任务。