文章目录
- 任务状态
- 任务挂起 vTaskSuspend
- 取消任务挂起 vTaskResume
- 挂起任务调度器 vTaskSuspendAll
- 取消挂起任务调度器 xTaskResumeAll
- 代码示例：任务挂起、取消任务挂起
- 代码示例：挂起任务调度器、取消挂起任务调度器
任务状态
freeRTOS任务的状态有四种：运行、就绪、阻塞、挂起
- 运行态（runnnig）：当任务正在运行，此时的状态被称为运行态，即CPU的使用权被这个任务占用；
- 挂起态（suspended）：任务被暂时停止，通过调用挂起函数（
vTaskSuspend()）可以把指定任务挂起，任务挂起后暂时不会运行，只有调用恢复函数（xTaskResume()）才可以退出挂起状态；- 阻塞态（blocked）：任务在等待信号量、消息队列、事件标准组、系统延时时，被称为阻塞态，如果等待的事件到了，就会自动退出阻塞态，准备运行；
- 就绪态（ready）：任务已经具备了运行条件（没有被挂起或阻塞），但是又更高优先级或同优先级的任务正在运行，所以需要等待的状态。
一般任务创建完成后，进入就绪态；处于就绪态的任务，如果没有更高优先级或同优先级的任务正在运行，它会自动进入运行态；如果有更高优先级的任务要运行，或者同优先级的任务要轮流运行，它会从运行态返回到就绪态；如果任务需要等待某个事件，或者任务自己进入了系统延时，则会进入阻塞态；当等待的事件达到后，任务又会进入就绪态。
注意事项：在阻塞状态中，任务可以等待两种类型的事件：
- 时间相关的事件。
- 可以是等待一段时间，比如等3秒钟。使用
vTaskDelay函数实现，等待的时间到了任务就会变为就绪态- 也可以是等到某个绝对的时间点。使用
vTaskDelayUntil函数实现，等到了某个时间点任务就会进入就绪态- 同步事件，由其他任务或者中断产生，比如任务A给任务B发送数据，或者任务A等待用户按下按键。同步事件的来源很多，如下：
- 队列（queue）
- 二进制信号量（binary semaphores）
- 互斥量（mutexes）
- 递归互斥量、递归锁（recursive muxtexes）
- 事件组（event groups）
- 任务通知（task notifications）
任务挂起 vTaskSuspend
挂起任务，当挂起一个任务时，不管优先级是多少，不需要占用任何微控制器处理器时间。调用
vTaskSuspend不会累积——即：在统一任务中调用vTaskSuspend两次，但只需调用一次vTaskResume来是挂起的任务就绪。
void vTaskSuspend( xTaskHandle pxTaskToSuspend);
| parameter | description |
|---|---|
| pxTaskToSuspend | 处理需要挂起的任务。传递NULL将挂起调用此函数的任务。 |
| return | 空 |
取消任务挂起 vTaskResume
取消挂起的任务。 必须是调用
vTaskSuspend后挂起的任务，才有可能通过调用vTaskResume重新运行。
void vTaskResume(xTaskHandle pxTaskToResume);
| parameter | description |
|---|---|
| pxTaskToResume | 就绪的任务的句柄 |
| return | 空 |
挂起任务调度器 vTaskSuspendAll
挂起任务调度器，挂起任务调度器可以防止发生上下文切换，但保留启用中断的状态。如果一个中断在调度程序挂起时请求上下文切换，那么该请求被保持为挂起状态，并且只有在任务调度器恢复(非挂起)时才执行。注意一下：
- 在挂起任务调度器时，其他FreeRTOS API函数是不能被调用的，自己的函数可以被调用。
- 注意系统看门狗喂狗
void vTaskSuspendAll(void);
| parameter | description |
|---|---|
| None | 空 |
| return | 空 |
取消挂起任务调度器 xTaskResumeAll
在使用
vTaskSuspendAll挂起任务调度器后，使用此函数可恢复任务调度器。
BaseType_t xTaskResumeAll(void);
| parameter | description |
|---|---|
| None | 空 |
| return | 是否恢复 |
代码示例：任务挂起、取消任务挂起
创建两个优先级为1的任务，再将task1挂起，延时3秒后取消挂起
#include <stdio.h>
#include "sdkconfig.h"
#include "freertos/FreeRTOS.h"
#include "freertos/task.h"
#include "esp_system.h"
#include "esp_spi_flash.h"
void task1(void *pvParam)
{
while (1)
{
printf("task1!\n");
vTaskDelay(1000 / portTICK_PERIOD_MS);
}
}
void task2(void *pvParam)
{
while (1)
{
printf("task2!\n");
vTaskDelay(1000 / portTICK_PERIOD_MS);
}
}
void app_main(void)
{
TaskHandle_t pxTask = NULL;
xTaskCreate(task1, "task1", 4096, NULL, 1, pxTask);
xTaskCreate(task2, "task2", 4096, NULL, 1, NULL);
vTaskSuspend(pxTask);
vTaskDelay(3000 / portTICK_PERIOD_MS);
vTaskResume(pxTask);
}
代码示例：挂起任务调度器、取消挂起任务调度器
创建两个优先级为1的任务，进入task1，准备for循环时，挂起任务调度器，防止其他任务干扰，待for循环结束时，取消挂起任务调度器
#include <stdio.h>
#include "sdkconfig.h"
#include "freertos/FreeRTOS.h"
#include "freertos/task.h"
#include "esp_system.h"
#include "esp_spi_flash.h"
void task1(void *pvParam)
{
printf("Test begin!\n");
vTaskSuspendAll();
for(int i = 0; i < 9999; i++)
{
for(int j = 0; j < 9999; j++)
{
;
}
}
xTaskResumeAll();
printf("Test end\n");
vTaskDelete(NULL);
}
void task2(void *pvParam)
{
while (1)
{
printf("task2!\n");
vTaskDelay(1000 / portTICK_PERIOD_MS);
}
}
void app_main(void)
{
xTaskCreate(task1, "task1", 4096, NULL, 1, NULL);
xTaskCreate(task2, "task2", 4096, NULL, 1, NULL);
}
