C51---智能感应垃圾桶

news2024/9/28 3:24:43

1.器件：C51、蜂鸣器、SG90舵机、HC-SR04超声波测距

2.实现功能：超声波感应，舵机转动打开垃圾桶，蜂鸣器发出提示，LED灯亮

3.代码：

#include "reg52.h"
#include "intrins.h"

//距离小于10cm，D5亮，D6灭，反之相反现象
sbit D5 = P3^7;//根据原理图（电路图），设备变量led1指向P3组IO口的第七口
sbit D6 = P3^6;//根据原理图（电路图），设备变量led2指向P3组IO口的第六口
sbit Trig = P1^5;
sbit Echo = P1^6;
sbit sg90_con = P1^1;   //定义sg90的管脚
sbit beep           = P2^0;

int jiaodu;                   //定义一个舵机转动的角度
int cnt = 0;                   //cnt要定为全局变量

void Delay150ms()       //@11.0592MHz
{
   unsigned char i, j, k;

   _nop_();
   i = 2;
   j = 13;
   k = 237;
   do
   {
       do
       {
           while (--k);
       } while (--j);
   } while (--i);
}

void Delay2000ms()       //@11.0592MHz
{
   unsigned char i, j, k;

   //_nop_();
   i = 15;
   j = 2;
   k = 235;
   do
   {
       do
       {
           while (--k);
       } while (--j);
   } while (--i);
}

void Delay10us()       //@11.0592MHz
{
   unsigned char i;
   i = 2;
   while (--i);
}

//定时器 0 初始化
void Time0Init()
{
//1.配置定时器0工作模式位16位计时
   TMOD &= 0xF0;       //设置定时器模式
   TMOD |= 0x01;       //设置定时器模式
//2.给初值，定一个10ms出来
   TL0 = 0x33;       //设置定时初值
   TH0 = 0xFE;       //设置定时初值
//3.开始计时
   TR0 = 1;
   TF0 = 0;
//4.打开定时器中断
   ET0 = 1;
//5.打开总中断EA
   EA = 1;
}

//定时器1初始化
void Time1Init()
{
   TMOD &= 0x0F;       //设置定时器模式
   TMOD |= 0x10;       //设置定时器模式
   TH0 = 0;
   TL0 = 0;
   //设置定时器0工作模式，初始值设定0开始数数，不着急启动定时器
}

void startHC()
{
   Trig = 0;
   Trig = 1;
   Delay10us();
   Trig = 0;

}

double get_distance()
{
   double time;
   //定时器数据要清零，以便下一次测距
       TH1 = 0;
       TL1 = 0;
   //1.Trig,给Trig端口至少10us的高电平
   startHC();
   //2.由低电平跳转到高电平，表示开始发送波; 波发出去那一下，开始启动定时器
   while(Echo == 0);
   TR1 = 1;
   //3.由高电平跳转回低电平，表示波回来了波回来那一下我们开始停止定时器
   while(Echo == 1);
   TR1 = 0;
   //4.计算出中间经过多少时间
   time = (TH1 * 256 + TL1)*1.085;//us为单位
   //5.距离 = 速度（340m/s）*时间/2       dis = 340m/s == 3400cm/s == 34cm/ms == 0.034cm/us
   return (time * 0.017);

}
//封装开灯状态
void openStatusLight()
{
           D5 = 0;
       D6 = 1;
}
//封装关灯状态
void closeStatusLight()
{
           D5 = 1;
       D6 = 0;
}

void initSG90_jiaodu()
{
   jiaodu = 4;//初始化角度0度，0.5ms,高电平
   cnt = 0;
   sg90_con = 1;//一开始从高电平开始
}

void openDusbin()
{
           char n;
           //舵机开盖
               jiaodu = 3;   //90度，1.5ms高电平
               cnt = 0;
               beep = 0;
       for(n=0;n<2;n++)
           Delay150ms();
                   beep = 1;
        Delay2000ms();
}

void closeDusbin()
{
               //舵机关盖
               jiaodu = 1;   //0度，1.5ms高电平
                   cnt = 0;
           Delay150ms();
}

void main()
{

   double dis;
   Time0Init();
   Time1Init();

   //舵机回到初始位置
   initSG90_jiaodu();

   while(1){
       //超声波测距
   dis = get_distance();
   if(dis <10){
               //开盖，D5亮
               openStatusLight();//调用开灯状态
               openDusbin();           //舵机开盖
       }else {
               //关盖，D5灭
               closeStatusLight();//调用关灯状态
               closeDusbin();       //舵机关盖
       }
   }
}

//封装一个中断函数
void Time0Handler() interrupt 1
{
       cnt++;//统计爆表次数,cnt等于1的时候，爆表了一次
       //重新给初值
       TL0 = 0x33;
       TH0 = 0xFE;
       sg90_con = 1;

   //控制PWM波
       if(cnt < jiaodu){ //cnt 决定舵机转动的角度
                   sg90_con = 1;
       }else{
                   sg90_con = 0;
           }

       if(cnt == 40){//cnt爆表了40次，经过了20ms
           cnt = 0;//当经过了1s,重新让cnt从0开始，计算下一次的1s.
                   sg90_con = 1;
   }
}