文章目录
- 概述
- 新建工作区
- 配置说明
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- MoveIt端的配置
- 机器人端的配置
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- 关节轨迹控制器
- 关节状态控制器
- 运行效果
- 可能存在的问题
概述
MoveIt!与 Gazebo 的联合仿真，其主要思路为搭建 ros_control 和 MoveIt!的桥梁。先在 MoveIt!端配置关节和传感器接口 yaml 文件，将其加载到 rviz 端；再在机器人端配置 ros_control 和接口 yaml 文件，将机器人加载到 Gazebo。最后同时启动加载有 ros_control 的 Gazebo 和加载有 MoveIt 的 rviz，达到联合仿真的目的。
新建工作区
mkdir -p ~/catkin_ws/src
cd ~/catkin_ws/src
