openpnp - 顶部相机高级矫正的细节

概述

设备到手的时候, 只有一个主校准点, 是一块只带一个mark点的小PCB拧在设备正面前部中间的凸台上.
配置openpnp时, 需要指定次校准点.
开始自己做了一块长条形PCB, 上面有mark点, 拧在设备前面右边的工作台上.
进行顶部相机高级矫正时, 始终卡在次校准点的校验操作上报错.
后来问同学, 他的次校准点是在夹具上搞一块PCB, 上面再堆几块小PCB, 符合此基准点比主基准点高2mm的要求, 就能校验通过.
我也按照他的方法试了一下果真好使.
估计以前失败的原因如下:

• 长条形PCB本身就不平, 有翘曲.
• 长条形PCB用螺柱固定的位置, 离主基准点太远了.
• 长条形PCB与X轴的平行度太差了.
  放在夹具中的次基准点PCB组合能成功, 估计是PCB和X轴的平行度比较好. 因为夹具和X轴的平行度是用百分表打过的.
  做好的此基准点PCB组合用了3张大的PCB, 1张小的PCB, 用万能胶粘贴到一起, 压实.
  次基准点用的是最上面小PCB上的一个Mark点.
  此基准点PCB组合快照如下:
  
  
  

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