openpnp - 判断吸嘴座是否指定了正确的旋转轴

概述

如果没有指定吸嘴座的正确旋转轴, 会因为对应吸嘴该旋转时不旋转, 而是另外一个空闲的吸嘴在旋转.
通常会引起吸嘴相关的校验失败或者虽然碰巧校验过了, 但是用到吸嘴的时候, 却操作无效.

笔记

吸嘴座配置轴的地方

作为吸嘴座, 不光有X/Y/Z坐标, 因为上面装入的吸嘴还会旋转, 所以要指定旋转轴.

可以选的控制轴有C1/C2
到底是C1? 还是C2? 这个要实际观察一下才行, 因为这个和硬件接线有关系.
能看到吸嘴旋转操作的地方如下:

吸嘴单独矫正的时候

不过, 这个观察时机不好.

• 吸嘴单独矫正时, 正好位于底部相机上方, 如果看实物, 眼睛被底部相机的灯光都快晃瞎了. 实在是痛苦.
• 如果在openpnp软件上看底部相机图像, 因为图像不是连续的, 不太好观察是否吸嘴真的转动了. 转的顺畅么?

Calibrate precise camera ↔ nozzle N1 offsets.

这个观察时机好.
这个矫正是用来精确矫正顶部相机和吸嘴的偏移.
需要用到测试圆片. 将测试圆片放在主校准点上, 然后开始矫正.
吸嘴会吸取原片, 抬起, 转一个角度, 再将圆片放回去.
这时, 可以很清楚看出, 吸嘴戏取圆片后, 是否在转动. 如果吸取圆片的那个吸嘴没旋转, 而是空闲的吸嘴在旋转. 这就说明吸嘴座的旋转轴选错了, 换一下旋转轴的指定就好了.

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