A Quick and Easy Guide to tmux (hamvocke.com)
一、说明
我们常用ubuntu，用alt+ctl+T实现终端窗口弹出。然而当需要多个终端一起工作，切换的效率就成了问题。 tmux是ubuntu下，终端窗口工具。该工具能实现多窗口分屏显示、多个会话在一个终端等多种功能。这里简单介绍其用法。
二、Tmux是个啥？
tmux 的作者将其描述为终端多路复用器。这个花哨的术语背后隐藏着一个简单的概念：在一个终端窗口中，您可以打开多个窗口和拆分视图（在 tmux 术语中称为“窗格”）。每个窗格都将包含其自己的、独立运行的 shell 实例（bash、zsh，无论您使用什么）。这允许您同时运行多个终端命令和应用程序，而无需打开多个终端仿真器窗口。
最重要的是，tmux 将这些窗口和窗格保存在一个会话中。您可以随时退出会话。这称为“分离-detaching”。 tmux 将使该会话保持活动状态，直到您终止 tmux 服务器（例如，当您重新启动时），这是非常有用的，因为在以后的任何时间点，您都可以通过简单地“附加”到该会话来从您离开它的地方准确地拾取该会话。
三、如何安装和启动
3.1 安装
安装语句很简单，只要以下语句就能:
sudo apt install tmux3.2 启动tmux
启动也很简单，只要打开一个终端，输入：
tmux
注意：所有的快捷键，只有在有tmux状态栏（Tmux被启动），才能有效。
3.3 退出tmux
只要按快捷键 Ctrl+D ，永远能够退出。
四、快捷键和命令
4.1 创建窗口
如何创建一个新的窗口；在创建会话的同时，tmux 会在会话中创建一个窗口（tmux window），就是图 中的 0：bash。
好了，我们试着再创建一个窗口：
- 第一步：按 Ctrl+B 组合键，然后松开。
- 第二步：再单独按一下 c 键。
第一个启动的 Tmux 窗口，编号是0，第二个窗口的编号是1，以此类推。这些窗口对应的会话，就是 0 号会话、1 号会话。
4.2 快捷键
在终端下启动tmux前提下，以下快捷键可以实现窗口操作
Ctrl+b %：划分左右两个窗格。Ctrl+b "：划分上下两个窗格。Ctrl+b <arrow key>：光标切换到其他窗格。<arrow key>是指向要切换到的窗格的方向键，比如切换到下方窗格，就按方向键↓。Ctrl+b ;：光标切换到上一个窗格。Ctrl+b o：光标切换到下一个窗格。Ctrl+b {：当前窗格与上一个窗格交换位置。Ctrl+b }：当前窗格与下一个窗格交换位置。Ctrl+b Ctrl+o：所有窗格向前移动一个位置，第一个窗格变成最后一个窗格。Ctrl+b Alt+o：所有窗格向后移动一个位置，最后一个窗格变成第一个窗格。Ctrl+b x：关闭当前窗格。Ctrl+b !：将当前窗格拆分为一个独立窗口。Ctrl+b z：当前窗格全屏显示，再使用一次会变回原来大小。Ctrl+b Ctrl+<arrow key>：按箭头方向调整窗格大小。Ctrl+b q：显示窗格编号。
4.3 切换窗口
Ctrl+b c：创建一个新窗口，状态栏会显示多个窗口的信息。Ctrl+b p：切换到上一个窗口（按照状态栏上的顺序）。Ctrl+b n：切换到下一个窗口。Ctrl+b <number>：切换到指定编号的窗口，其中的<number>是状态栏上的窗口编号。Ctrl+b w：从列表中选择窗口。Ctrl+b ,：窗口重命名。
五、结论
我们这里用ROS2-humble进行机器人开发，因为不断地进行终端窗口打开切换，在没有窗口管理下，效率非常低，因此，不得不用tmux进行管理，这在一定程度上提高了节点node开发效率。因此作个文档方便查阅。
