By Toradex秦海
1). 简介
为了提高处理器的设计灵活性和可用性，NXP的所有i.MX系列处理器都配备了基于 IOMUX Controller (IOMUXC)和IOMUX来使能Pin Mux功能，使得一个特定的IO管脚可以选择不同的可能多达8种的功能定义模块(ALT0, ALT1, ALT2, ALT3...)，同时为了适配不同的功能模块，IOMUXC可以对应配置管脚的配置参数（比如上拉/下拉，驱动能力等等）。本文就基于NXP最新的i.MX8系列平台说明Pin Mux的定义和配置方式。
本文所演示的平台来自于Toradex Apalis iMX8嵌入式平台，这个平台是基于近年发布的NXP iMX8系列ARM处理器，核心为Cortex-A72/A53。
2. 准备
a). Apalis iMX8 ARM核心版配合Apalis Eva Board载板，并连接调试串口用于测试。
b). 参考这里下载Toradex Ycoto Linux BSP5 Linux Kernel (toradex_5.4-2.3.x-imx分支)用于后续Device Tree修改和编译。
3). 规划管脚功能定义
a). 参考Apalis iMX8 datasheet 文档 4.4 SoC Functions List章节来找到所需要的iMX8管脚的功能定义和默认状态，比如这里我们就用 X1 Pin 6作为示例，其基本信息如下图，有4个功能模块定义，目前在Toradex Ycoto Linux Device Tree中默认配置功能是黄色高亮显示的ALT1 PWM功能，Reset Sate参考datasheet 4.3 Pin Reset Status章节定义是Pull-Down (Input) 状态。
b). Device Tree中一个管脚的IOMUX定义由两部分组成，如下是上述管脚X1 Pin 6在Devcie tree中作为PWM功能的管脚Pin mux定义作为参考
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/* Apalis PWM3 */
pinctrl_pwm0: pwm0grp {
fsl,pins = <
IMX8QM_UART0_RTS_B_LSIO_PWM0_OUT 0x00000020
>;
};
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./ fsl,pins 里面的定义就是具体的Pin mux定义，包含两部分。第一部分是 PIN_FUNC_ID ，其由 <SoC Ball Name>_<Mux Mode>组成，示例中”IMX8QM_UART0_RTS_B”就是<SoC Ball Name>，而”LSIO_PWM0_OUT”就是<Mux Mode>，也就是具体的功能模块定义（ALT1）。PIN_FUNC_ID在Kernel Device Tree源代码中通过相应pinctrl头文件定义，下面是NXP iMX8/iMX8x/iMX8MM/iMX8MP系列处理器对应的头文件位置列表供参考
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Apalis iMX8 - <linux-toradex>/include/dt-bindings/pinctrl/pads-imx8qm.h
Colibri iMX8X - <linux-toradex>/include/dt-bindings/pinctrl/pads-imx8qxp.h
Verdin iMX8M Plus - <linux-toradex>/arch/arm64/boot/dts/freescale/imx8mp-pinfunc.h
Verdin iMX8M Mini - <linux-toradex>/arch/arm64/boot/dts/freescale/imx8mm-pinfunc.h
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./ 第二部分是管脚的配置参数(BIT_CONFIG)，详细的定义需要从对应SoC处理器的Reference Manual文档 IOMUXD章节的对应管脚Pad Control 寄存器说明找到，比如上述示例引脚的相关定义可以从NXP iMX8QM Reference Manual 9.2.5.1.26 UART0_RTS_B (UART0_RTS_B) 章节找到，如下。
需要注意的是默认情况下Pin Ctrl寄存器29-27bit mux mode的配置保持000即可，因为这部分已经在前面PIN_FUNC_ID那里定义了。另外配置参数还有下面两个软件设置状态：
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NO_PAD_CTL(1 << 31) - 声明当前管脚无需配置参数
SION(1 << 30) - Software Input On Field，强制当前管脚Input Path而忽略mux mode设定的状态
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./ Kernel Documentation 关于NXP i.MX系列处理器的Pin Mux的说明可以参考如下
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<linux-toradex>/Documentation/devicetree/bindings/pinctrl/fsl,*-pinctrl.txt
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c). 基于上述描述，这里要将上述管脚功能定义从PWM修改为标准GPIO，并将GPIO管脚的初始状态设置为下拉（pull down）和高驱动能力（high drive strength）
./ 查找 pads-imx8qm.h 文件确定所需 PIN_FUNC_ID为 “IMX8QM_UART0_RTS_B_LSIO_GPIO0_IO22”
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#define IMX8QM_UART0_RTS_B_DMA_UART0_RTS_B IMX8QM_UART0_RTS_B 0
#define IMX8QM_UART0_RTS_B_LSIO_PWM0_OUT IMX8QM_UART0_RTS_B 1
#define IMX8QM_UART0_RTS_B_DMA_UART2_RX IMX8QM_UART0_RTS_B 2
#define IMX8QM_UART0_RTS_B_LSIO_GPIO0_IO22 IMX8QM_UART0_RTS_B 3
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./ 从iMX8QM Reference Manual UART0_RTS_B Pin Ctrl寄存器确认所需的 BIT_CONFIG参数是 0x00000040
4). 修改配置Device Tree文件
a). 修改方式由两种，一种是直接在Kernel源代码中修改设备对应的Device Tree文件源码然后重新编译Device Tree binary文件（.dtb)后部署，另外一种是通过生成Device Tree Overlay文件的方式直接部署，无需编译源代码。本文就简单示例通过源代码编译方式，如果需要了解Device Tree Overlay方式可以参考如下两个文档
./ https://developer.toradex.cn/knowledge-base/pin-multiplexing-in-device-tree
./ https://www.toradex.cn/blog/device-tree-overlay-shi-yong
./ https://developer.toradex.cn/knowledge-base/device-tree-overlays-linux
b). Device Tree源代码修改Patch如下，分别关闭默认占用X1 Pin 6的PWM功能，以及重新将X1 Pin6配置为GPIO通过iomuxc输出。另外，具体的Device Tree编译和部署可以参考如下文档
./ https://developer.toradex.cn/knowledge-base/build-u-boot-and-linux-kernel-from-source-code
./ https://developer.toradex.cn/device-tree-customization
./ https://developer.toradex.cn/knowledge-base/device-tree-customization-examples
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diff --git a/arch/arm64/boot/dts/freescale/imx8-apalis-eval.dtsi b/arch/arm64/boot/dts/freescale/imx8-apalis-eval.dtsi
index 0a4fe3898993..b75c649e706c 100644
--- a/arch/arm64/boot/dts/freescale/imx8-apalis-eval.dtsi
+++ b/arch/arm64/boot/dts/freescale/imx8-apalis-eval.dtsi
@@ -271,7 +271,7 @@
/* Apalis PWM3, MXM3 pin 6 */
&pwm0 {
- status = "okay";
+ status = "disabled";
};
/* Apalis PWM4, MXM3 pin 8 */
diff --git a/arch/arm64/boot/dts/freescale/imx8-apalis-v1.1.dtsi b/arch/arm64/boot/dts/freescale/imx8-apalis-v1.1.dtsi
index 0ece42889af8..8dfe04714ec7 100644
--- a/arch/arm64/boot/dts/freescale/imx8-apalis-v1.1.dtsi
+++ b/arch/arm64/boot/dts/freescale/imx8-apalis-v1.1.dtsi
@@ -426,7 +426,7 @@
<&pinctrl_mipi_dsi_0_1_en>, <&pinctrl_mipi_dsi1_gpios>,
<&pinctrl_mlb_gpios>, <&pinctrl_qspi1a_gpios>,
<&pinctrl_sata1_act>, <&pinctrl_sim0_gpios>,
- <&pinctrl_usdhc1_gpios>;
+ <&pinctrl_usdhc1_gpios>, <&pinctrl_gpio9>;
apalis-imx8qm {
/* Apalis AN1_ADC */
@@ -600,6 +600,13 @@
IMX8QM_MLB_DATA_LSIO_GPIO3_IO28 0x00000021
>;
};
+
+ /* Apalis Pin Mux Demo GPIO9 */
+ pinctrl_gpio9: gpio9grp {
+ fsl,pins = <
+ IMX8QM_UART0_RTS_B_LSIO_GPIO0_IO22 0x00000040
+ >;
+ };
/* Apalis I2C1 */
pinctrl_lpi2c2: lpi2c2grp {
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b). 测试部署Device Tree 文件
./ 在修改部署之前X1 Pin 6管脚的状态可以参考如下文章，通过连接LED硬件配合libgpiod库进行测试，由于被PWM驱动占用因此无论通过gpioset如何设置这个管脚，外部LED始终是不亮状态没有变化
https://www.toradex.cn/blog/nxp-imx8-qian-ru-shilinux-xialibgpiod-ying-yong-shi-li
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### 系统启动后查看PWM驱动状态，管脚对应的PWM设备(5d000000.pwm)状态正常 ###
root@apalis-imx8-07308034:~# cat /sys/kernel/debug/pwm
platform/57244000.pwm, 1 PWM device
pwm-0 (backlight ): requested enabled period: 6666667 ns duty: 3111111 ns polaritye
platform/5d030000.pwm, 1 PWM device
pwm-0 ((null) ): period: 2730667 ns duty: 0 ns polarity: normal
platform/5d020000.pwm, 1 PWM device
pwm-0 ((null) ): period: 2730667 ns duty: 0 ns polarity: normal
platform/5d010000.pwm, 1 PWM device
pwm-0 ((null) ): period: 2730667 ns duty: 0 ns polarity: normal
platform/5d000000.pwm, 1 PWM device
pwm-0 ((null) ): period: 2730667 ns duty: 0 ns polarity: normal
### 由于管脚被PWM驱动占用，因此启动后LED为灭状态，而且无论通过gpioset 如何设置，LED始终为灭状态，无法控制 ###
root@apalis-imx8-07308034:~# gpioset 0 22=1
root@apalis-imx8-07308034:~# gpioset 0 22=0
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c). 修改部署新的Device Tree binary “imx8qm-apalis-v1.1-eval.dtb”后，通过LED发现可以正常控制X1 Pin 6管脚作为输出的电平状态了
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### 系统启动后，基于管脚初始状态为Pull Down，连接的LED灯为灭状态 ###
root@apalis-imx8-07308034:~# gpioinfo 0 |grep -e "MXM3_6"
line 22: "MXM3_6" unused input active-high
### 查看PWM驱动状态，管脚对应的PWM设备(5d000000.pwm)已经没有了 ###
root@apalis-imx8-07308034:~# cat /sys/kernel/debug/pwm
platform/57244000.pwm, 1 PWM device
pwm-0 (backlight ): requested enabled period: 6666667 ns duty: 3111111 ns polarity:
inverse
platform/5d030000.pwm, 1 PWM device
pwm-0 ((null) ): period: 2730667 ns duty: 0 ns polarity: normal
platform/5d020000.pwm, 1 PWM device
pwm-0 ((null) ): period: 2730667 ns duty: 0 ns polarity: normal
platform/5d010000.pwm, 1 PWM device
pwm-0 ((null) ): period: 2730667 ns duty: 0 ns polarity: normal
### 通过如下命令将管脚配置为输出高电平，连接的LED灯为亮状态 ###
root@apalis-imx8-07308034:~# gpioset 0 22=1
### 翻转输出为低电平，，连接的LED灯为灭状态 ###
root@apalis-imx8-07308034:~# gpioset 0 22=0
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./如果将X1 Pin 6管脚的Pin Mux配置BIT_CONFIG参数改为0x00000020，也就是由Pull Down改为Pull Up，那么实际测试上电启动系统后，连接的LED灯为亮状态。
5). 总结
本文基于NXP iMX8处理器演示了Pin Multiplexing的定义和配置方法，其他i.MX处理器也都是类似的思路。
