预备知识

opeCDA结合了carla和sumo，支持协同驾驶开发与测试，最近开源了。
论文链接：https://arxiv.org/abs/2107.06260
官方linux安装文档：https://opencda-documentation.readthedocs.io/en/latest/md_files/installation.html#opencda-installation
github：https://github.com/ucla-mobility/OpenCDA

安装前提：
在这里插入图片描述
+++具备anaconda pytorch和git（连接vpn）

CARLA安装

下载官网链接：https://github.com/carla-simulator/carla/releases
在这里插入图片描述

两个文件，下一辈子，恨！

0.9.12版本的安装教程官网：https://carla.readthedocs.io/en/0.9.12/build_windows/ 需要时间较长

下的文件时纯净版本，打开里面就有CarlaUE4.exe可以点击运行。但自主开发还需要下述步骤进行windows build。

官网中写得很麻烦，在网上也没有找到好的教程，这里整理一下。

安装CMAKE

官网链接：https://cmake.org/download/
直接下载绿色版本
在这里插入图片描述
使用方法：https://cmake.org/runningcmake/
简单来说就是，打开bin下的exe文件进入GUI界面，

最上面的两个条目是源代码和二进制目录。它们允许您指定要编译的源代码的位置，以及应该将生成的二进制文件放置在何处。您应该先设置这两个值。如果指定的二进制目录不存在，将为您创建该目录。

安装MAKE

make必须安装3.81版本，通过gnuwin32下载，下载链接：https://gnuwin32.sourceforge.net/packages/make.htm
在这里插入图片描述

点上面这里下载，当时我也找了好久。

双击安装，可以不装在C盘，自己创建路径，但装好后演讲器添加到环境变量中。
在这里插入图片描述

安装Visual Studio 2019

安装unreal engine 4.26

链接：https://www.unrealengine.com/en-US/download下载epic，创建epic账号，在里面安装unreal engine相应版本，链接网页下面有说明。时间会有点久。

装完后—>启动

openCDA安装

win+R---->cmd打开，这时候最好选择自己想要安装的目录，如果不更改就默认装在C盘了。

git clone https://github.com/ucla-mobility/OpenCDA.git
cd OpenCDA

conda env create -f environment.yml
conda activate opencda
python setup.py develop

这里我第一步就出错了，错误提示Collecting package metadata (current_repodata.json): failed，然后死活解决不了，网上有说
在这里插入图片描述
按他的做了，没用。

正解
win+R---->regedit---->\HKEY_CURRENT_USER\SOFTWARE\Microsoft\Windows\CurrentVersion\Internet Settings删除所有带有proxy的注册表，再运行上述代码，成功，然后就是等待，时间长一点。

在carla安装目录下的\PythonAPI\carla\dist中找到carla-0.9.12-py3.7-win-amd64.egg（根据实际名称）

unzip carla-0.9.11-py3.7-win-amd64.egg -d carla-0.9.11-py3.7-win-amd64

这时候如果显示unzip不是内部命令，可采用如下步骤解决。在这个链接下选择zip下载，下的是纯净版本，将unzip.exe文件移动到c://windows/system32文件下，解决。
在这里插入图片描述
再接夹出来的文件目录下，新建文本，命名为setup.py，并写入如下内容：

import os
from distutils.core import setup

CARLA_VERSION = '0.9.11'
if 'CARLA_VERSION' in os.environ:
      CARLA_VERSION = os.environ['CARLA_VERSION']


setup(name='carla',
      version=CARLA_VERSION,
      py_modules=['carla'],
      )

保存后根据路径进行安装

pip install -e D:\software\CARLA_0.9.12\WindowsNoEditor\PythonAPI\carla\dist\carla-0.9.12-py3.7-win-amd64

注意根据自己的路径更改。
键入如下，若无报错，则安装成功。
在这里插入图片描述

安装SUMO

下载链接：https://www.eclipse.org/sumo/
若直接点击下方，则下载的是.msi文件，双击安装，会出现拦截，别怕，继续运行，安装在自定义路径下。
在这里插入图片描述
检查环境变量是否添加，就可以了！

弄完这些基本结束平台搭建，后续操作会做成一个系列，是讲解也是记录。喜欢的小伙伴可以持续关注。