本文主要介绍如何在STM32中使用microros与ROS2进行通信，在ROS1中标准的库是rosserial,在ROS2中则是microros,目前网上的资料也有一部分了，但是都没有提供完整可验证的demo，本文将根据提供的demo一步步给大家进行演示。

1、首先如果你用的不是STM32F4的话，则需要自己去生成micro_ros_stm32cubemx_utils库，博文demo使用的硬件是STM32F407芯片，提供的micro_ros_stm32cubemx_utils库也是F4的，工程目录如下图所示：

工程使用STM32CubeMX软件进行端口硬件等代码的初始化，大家在开发中可以对stattobotMicroros.ioc文件进行编辑，本文不对STM32CubeMX的使用进行讲解，大家可以自行百度学习。

2、micro_ros_stm32cubemx_utils使用提供了中断读写和DMA读写的接口，大家根据自己实际使用的端口对文件，dma_transports.c,it_transport.c

3、microros_tasks.c是microsros初始化和节点发布订阅的文件，

void starrobot_microros_init(void){
    MX_USART1_UART_Init();
    rmw_ret_t status = rmw_uros_set_custom_transport(
                            true,
                            (void *) &huart1,
                            cubemx_transport_open,
                            cubemx_transport_close,
                            cubemx_transport_write,
                            cubemx_transport_read);

    rcl_allocator_t freeRTOS_allocator = rcutils_get_zero_initialized_allocator();
    freeRTOS_allocator.allocate = microros_allocate;
    freeRTOS_allocator.deallocate = microros_deallocate;
    freeRTOS_allocator.reallocate = microros_reallocate;
    freeRTOS_allocator.zero_allocate =  microros_zero_allocate;

    if (!rcutils_set_default_allocator(&freeRTOS_allocator)) {
        printf("Error on default allocators (line %d)\n", __LINE__); 
        }
}

该函数主要是对硬件进行注册绑定，使用的硬件，打开、关闭、读写、函数与microros的接口进行绑定。

void run_starrobotSTM_node(void){   
    // initial configurations 
    starrobot_microros_init();
    init_starrobotSTM_node();
    create_starrobotSTM_publisher();
    create_starrobotSTM_subscriber();

    // timer for publisher
    rcl_timer_t timer_pub;
    RCCHECK(rclc_timer_init_default(
        &timer_pub,
        &support,
        RCL_MS_TO_NS(5),
        publisher_callback));

    // create executor
    executor = rclc_executor_get_zero_initialized_executor();
    RCCHECK(rclc_executor_init(&executor, &support.context, 2, &allocator));
    RCCHECK(rclc_executor_add_timer(&executor, &timer_pub));
    RCCHECK(rclc_executor_add_subscription(&executor, &subscriber, &sub_msg, &subscription_callback, ON_NEW_DATA));
    
    // spin node by executor 
    while(1){
        rcl_ret_t rc = rclc_executor_spin(&executor); //, RCL_MS_TO_NS(100)
        if (rc != RCL_RET_OK){
            break;
        }
    }
    // rclc_executor_fini(&executor);
}

该函数是整个节点的封装函数，包含了注册绑定硬件和创建发布、订阅节点。

大家下载demo包后，需要先在vscode中配置开发ARM的环境，然后make jflash进行编译下载即可；下载完成后打开ROS2端运行Agent 指令:<sudo docker run -it --rm -v /dev:/dev -v /dev/shm:/dev/shm --privileged --net=host microros/micro-ros-agent:$ROS_DISTRO serial --dev /dev/ttyUSB0 -v>,使用<ros2 node list> <ros2 topic list> <ros2 topic info /topic_name>查看发布的节点信息和数据。

相关demo代码下载地址：https://gitee.com/starRureole/starrobot_microros.git

如果大家有CSDN积分，想支持一下博主的，可以在CSDN上下载：https://download.csdn.net/download/qq_36349536/87500333

同时也欢迎大家进群一起交流学习：129923584

相关视频讲解链接：https://www.bilibili.com/video/BV1bD4y1g7V5/

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