讲解关于slam一系列文章汇总链接:史上最全slam从零开始，针对于本栏目讲解(02)Cartographer源码无死角解析-链接如下:
(02)Cartographer源码无死角解析- (00)目录_最新无死角讲解：https://blog.csdn.net/weixin_43013761/article/details/127350885
 
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一、前言

上一篇博客，主要是对 src/cartographer/cartographer/mapping/id.h 文件中的 class MapById 进行了分析，主要核心是围绕成员变量 MapById::trajectories_ 的两个迭代器：ConstIterator、ConstTrajectoryIterator。前者能够实现对数据节点的遍历操作，后者是对轨迹的迭代与遍历。这里把上一篇博客绘画的图再贴一下：

这样大家会有更加直观的了解，