ur3+robotiq ft sensor+robotiq 2f 140配置gazebo仿真环境

搭建环境：

ubuntu: 20.04
ros: Nonetic
sensor: robotiq_ft300
gripper: robotiq_2f_140_gripper
UR: UR3

通过上一篇博客配置好ur3、力传感器和robotiq夹爪的rviz仿真环境后，现在来配置一下对应的gazebo的仿真环境

当我们启用机械臂的gazebo仿真环境时，我们使用的是下面的命令

# 启动gazebo仿真环境
roslaunch ur_gazebo ur3_bringup.launch
# 如果gazebo报错，可能是之前的没有完全关闭，需要执行killall gzserver

那么我们就从ur_gazebo中的ur3_bringup.launch文件入手，查找在哪放力传感器和夹爪的urdf配置文件

首先，从universal_robot/ur_gazebo/launch/ur3_bringup.launch中调用ur3的描述文件（urdf）是从下图中红框中调用，所以继续进入该文件查看

同理，load_ur3.launch.xml文件指向下面红框的文件，继续趴

同理，load_ur.launch.xml文件指向下面红框的文件，继续趴

同理，ur.xacro文件指向下面第一个红框的文件，并在第二个红框中调用的它的宏函数，继续往ur_macro.xacro文件找

可以看到universal_robot/ur_gazebo/urdf/ur_macro.xacro文件调用了universal_robot/ur_description/urdf/inc/ur_macro.xacro中的宏函数来包含ur3的描述文件（urdf），ur_gazebo/urdf/ur_macro.xacro里面加上了gazebo的一些配置，我们就在加载完ur3描述文件后面加上我们的力传感器和夹爪描述文件就可以了

加入的代码和上一篇博客加入的代码一样，如下图所示

该文件完整代码如下：

<?xml version="1.0"?>
<robot xmlns:xacro="http://wiki.ros.org/xacro">

  <!-- Definition of the main macro -->
  <xacro:macro name="ur_robot_gazebo" params="
   prefix
   joint_limits_parameters_file
   kinematics_parameters_file
   physical_parameters_file
   visual_parameters_file
   transmission_hw_interface:=hardware_interface/EffortJointInterface
   safety_limits:=false safety_pos_margin:=0.15 safety_k_position:=20"
  >

  <xacro:include filename="$(find ur_description)/urdf/inc/ur_macro.xacro"/>


    <!-- Instantiate model for the REAL robot. -->
    <xacro:ur_robot
      prefix="${prefix}"
      joint_limits_parameters_file="${joint_limits_parameters_file}"
      kinematics_parameters_file="${kinematics_parameters_file}"
      physical_parameters_file="${physical_parameters_file}"
      visual_parameters_file="${visual_parameters_file}"
      transmission_hw_interface="${transmission_hw_interface}"
      safety_limits="${safety_limits}"
      safety_pos_margin="${safety_pos_margin}"
      safety_k_position="${safety_k_position}"
    />

    <!-- Configure self collision properties per link -->
    <gazebo reference="${prefix}shoulder_link">
      <selfCollide>true</selfCollide>
    </gazebo>
    <gazebo reference="${prefix}upper_arm_link">
      <selfCollide>true</selfCollide>
    </gazebo>
    <gazebo reference="${prefix}forearm_link">
      <selfCollide>true</selfCollide>
    </gazebo>
    <gazebo reference="${prefix}wrist_1_link">
      <selfCollide>true</selfCollide>
    </gazebo>
    <gazebo reference="${prefix}wrist_3_link">
      <selfCollide>true</selfCollide>
    </gazebo>
    <gazebo reference="${prefix}wrist_2_link">
      <selfCollide>true</selfCollide>
    </gazebo>
    <gazebo reference="${prefix}ee_link">
      <selfCollide>true</selfCollide>
    </gazebo>

    <!--
      Inject Gazebo ROS Control plugin, which allows us to use ros_control
      controllers to control the virtual robot hw.
    -->
    <gazebo>
      <plugin name="ros_control" filename="libgazebo_ros_control.so">
        <!--robotNamespace>/</robotNamespace-->
        <!--robotSimType>gazebo_ros_control/DefaultRobotHWSim</robotSimType-->
      </plugin>
    </gazebo>
  </xacro:macro>
  <xacro:include filename="$(find robotiq_ft_sensor)/urdf/robotiq_ft300.urdf.xacro"/> 
  <xacro:include filename="$(find robotiq_2f_140_gripper_visualization)/urdf/robotiq_arg2f_140.xacro" />

  <!--robotiq_ft_sensor-->
  <xacro:robotiq_ft300 prefix="" parent="tool0">
      <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0"/>
  </xacro:robotiq_ft300>

  <!--robotiq_arg2f_140.xacro已经调用了robotiq_arg2f_140宏定义，这里只需要把gripper和sensor用joint连接起来即可-->

  <joint name="ft_gripper_joint" type="fixed">
    <parent link="robotiq_ft_frame_id"/>
    <child link="robotiq_arg2f_base_link"/>
    <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0"/>
  </joint>
</robot>

查看效果：

运行代码，打开gazebo仿真

cd ~/catkin_ws
source devel/setup.bash
roslaunch ur_gazebo ur3_bringup.launch

注意:可以看到夹爪和力传感器是安装上去了，但是夹爪看起来要散架了，还会一直抖动，解决办法看我这篇博客