一、简介
ROS2-foxy已经不再维护，ROS2-humble成为主角，因而该转变一下开发场景了。如何安装？官方文档没有错，然而，照着做却无法进行。实超中遇到的需要变通的地方，官网是不给你提供解决的，本文给出详细解答。
官网地址：https://docs.ros.org/en/humble/Installation/Ubuntu-Install-Debians.html
二、环境问题
2.1 关于版本
| 版本 | 安装建议 |
|---|---|
| ubuntu22.04 --jimmy | 安装建议：安装时后必须选择中文，否则后边需要手动安装。 |
| ROS2 --humble | 采用debian pakage模式安装；千万不要采用源码编译安装，因为你根本编译不出正确结果。 |
2.2 虚拟机屏幕扩大
在虚拟机安装完成后，第一个事情就是扩大屏幕。否则无法干活！
1）给root用户追加密码
sudo passwd root 2）安装open-vm-tools
sudo apt update
su root
apt install open-vm-tools
apt install open-vm-tools-desktop2.3 安装阿里云国内数据源
三、正式安装开始
3.1 安装语言系统locale
需要首先统一语言，避免乱码发生。
确保您有一个支持 UTF-8 的语言环境。如果您处于最小环境（例如 docker 容器）中，则语言环境可能是像 POSIX 这样的最小环境。我们使用以下设置进行测试。您使用的是不同的 UTF -8 支持的语言环境。
locale # check for UTF-8
sudo apt update && sudo apt install locales
sudo locale-gen en_US en_US.UTF-8
sudo update-locale LC_ALL=en_US.UTF-8 LANG=en_US.UTF-8
export LANG=en_US.UTF-8
locale # verify settings| 在计算中， locale （语言环境）是一组参数，用于定义用户的语言、地区以及用户希望在其用户界面中看到的任何特殊变体偏好。通常，语言环境标识符至少包含语言代码和国家/地区代码语言环境是国际化的一个重要方面。 |
2.2 设置专业数据源
关于ubuntu下软件安装的仓库，参考地址：Repositories/Ubuntu - Community Help Wiki
注意：数据源有两种：
- 专 数据源
- 常规数据源。
专业数据源针对专业的一整套软件体系，比如：Docker有一套数据源，ROS2有一套数据源；而常规数据源是通过apt update && apt insatll完成安装的软件，这是常规软件的安装。
这里，您需要将 ROS 2 apt 存储库添加到您的系统。首先确保已启用 Ubuntu Universe 存储库。安装时，两种数据源将混合使用。
| Ubuntu Universe：有数以千计的 Ubuntu 程序可以满足 Ubuntu 用户的需求。其中许多程序存储在通常称为存储库的软件档案中。该软件经过全面测试，专门为每个版本的 Ubuntu 构建。 |
安装add-apt-repository仓库数据源：
sudo apt install software-properties-common
sudo add-apt-repository universe
#sudo apt install software-properties-common
#sudo add-apt-repository universe打开/etc/apt/sources.list文件，会发现多出以下内容：
2.3 设置GPG密钥
注意，GPG密钥是软件代码保护密钥，许多软件在下载前必须设置，因为对方（ROS开发者）已经设定了保密，所以你在下载前也需要设定密钥，否则无法解码。
sudo apt update && sudo apt install curl
sudo curl -sSL https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.key -o /usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg
这里用的是http访问，因此，需要安装curl软件。
这里如果出现了拒绝连接，如何继续呢？按我下面更改后操作就可以通过了。
sudo curl -sSL https://ghproxy.com/https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.key -o /usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg
要想知道为什么？参考文章：ROS知识：安装rosdep中出现time out的问题
2.4 添加仓库
此步将仓库的路径添加到本地数据源。
echo "deb [arch=$(dpkg --print-architecture) signed-by=/usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg] http://packages.ros.org/ros2/ubuntu $(. /etc/os-release && echo $UBUNTU_CODENAME) main" | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/ros2.list > /dev/null
注意：这里源没有在/etc/apt/sources.list,而是在 /etc/apt/sources.list.d/ros2.list这是ros2专门的数据源。
2.5 安装ROS2的程序包
更新数据源，将ros2.list添加到路径上：
sudo apt update
sudo apt upgrade此步需要一点时间，请耐心等候。
1）实质性安装，桌面安装（推荐）：ROS、RViz、演示、教程。
sudo apt install ros-humble-desktop2）实质性安装，ROS-Base Install (Bare Bones)：通信库、消息包、命令行工具。没有 GUI 工具。 （如果上面安装后，自动有了ros-foxy-ros-base，此步忽略）
sudo apt install ros-humble-ros-base3）实质性安装，开发工具：编译器和其他构建ROS包的工具
sudo apt install ros-dev-tools到此ros2系统安装完成（时间2小时）。
四、安装gazabo库
官方文档没有提出gazebo安装，然而要想有仿真功能，gazebo是必须安装的。
而gazebo作为独立软件能够独立安装，注意，这里不要独立安装（对于ROS2没用），而是安装gazebo的parkage包，这样，ros2才能调用。
安装gazebo：假设您已经安装了一些humble debian 软件包，请按如下方式安装 gazebo_ros_pkgs：
sudo apt install ros-humble-gazebo-ros-pkgs五、测试
安装过后，需要测试是否正确安装。
# Replace ".bash" with your shell if you're not using bash
# Possible values are: setup.bash, setup.sh, setup.zsh
source /opt/ros/humble/setup.bash此步必须有，这是为ros2进程提供环境路径，这里是系统自带的路径，如果客户编程，需要将客户自己的setup,bash也source出去。进入测试代码：
source /opt/ros/foxy/setup.bash
ros2 run demo_nodes_cpp talker出现下面提示，表明安装顺利通过。
六、关于卸载
如果您需要卸载 ROS 2 或从二进制文件安装后切换到基于源的安装，请运行以下命令：
sudo apt remove ~nros-humble-* && sudo apt autoremove您可能还想删除存储仓库、数据源：
sudo rm /etc/apt/sources.list.d/ros2.list
sudo apt update
sudo apt autoremove
# Consider upgrading for packages previously shadowed.
sudo apt upgrade
