1. MPU9250

1.1 MPU9250介绍

1）MPU9250 内部集成有 3 轴陀螺仪、3 轴加速度计和 3 轴磁力计
2）输出： 16 位的数字量;
3） 通过集成电路总线 接口和单片机进行数据交互
4）传输速率：传输速率可达 400 kHz /s
5）陀螺仪角速度测量范围：陀螺仪的角速度测量范围最高达±2000（° /s），具有良好的动态响应特性。
6）加速度计测量范围：加速度计的测量范围最大为±16g( g 为重力加速度)，静态测量精度高。
7）磁力计测量范围：磁力计采用高灵度霍尔型传感器进行数据采集，磁感应强度测量范围为±4800μT，可用于对偏航角的辅助测量。

2. 数据转换

对陀螺仪来说，当函数输入为0时，对应的量程范围为 -250(°/s) ~ ＋250(°/s)；
当函数输入为1时，对应的量程范围为 -500(°/s) ~ ＋500(°/s)，以此类推。

对加速度来说，当函数输入为0时，对应的量程范围为 -2×g(m/s²) ~ ＋2×g(m/s²)；
当函数输入为1时，对应的量程范围为 -4×g(m/s²) ~ ＋4×g(m/s²)，以此类推(g为重力加速度)。

2.1 陀螺仪数据转换

• 假设我们设置函数的输入为3，即陀螺仪满量程范围为-2000(°/s) ~ ＋2000(°/s)。

我们知道MPU9250输出都是16位的数字量，即输出的原始数据范围为 -32768 ~ ＋32768。它对应了陀螺仪的满量程范围，即当读到的数据为32768时，它的角速度为2000(°/s)。

假设我们读取到的数据为data，则
真实的角速度大小为：data×2000/32768(°/s)=data/16.384(°/s)。

转换为弧度制为：(data/16.384)×pi/180(rad/s)=data/938.734(rad/s)

2.2 加速度数据转换

假设我们设置函数的输入为3，即加速度满量程范围为-16×g(m/s²) ~ ＋16×g(m/s²)。

MPU9250输出都是16位的数字量
即输出的原始数据范围为 -32768 ~ ＋32768。它对应了加速度的满量程范围，即当读到的数据为32768时，它的加速度为16×g(m/s²)。
假设我们读到的数据为data，则
真实的加速度大小为：data×16×9.8/32768(m/s²)=data/208.98(m/s²)

采用不同量程范围时进行数据的转换，其中data为读取到的原始数据。

All is well !!!