在仿真环境中要使用lidar进行测试，目前prescan和matlab的lidar扫描方式无法设置，而CARLA中lidar是机械扫描形式，符合需求故选择该软件，只是测试不想重装系统，便在win10下进行安装测试。

1. 安装前需要安装的软件

1. Visual Studio 2019

2. Unreal Engine

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 选择引擎版本并安装，这个需要有账号，而且安装包很大。

3. carla的安装

1. carla在github的网址和CARLA 官网中下载所需要的版本。安装的是CARLA0.9.4.

2. 解压到指定文件夹下，如D:\ProgramData\CARLA_0.9.4；

3. 查看CarLa对应的Python版本，在下面这个文件夹中可以看到python版本（0.9.4对应python3.7）CARLA_0.9.4\PythonAPI\，要严格对应版本，不然后面会报错。

4. Anaconda Prompt 中创建py37的虚拟环境，以安装carla.

conda create -n py37 python=3.7
conda activate py37

5. 创建好环境并激活，依次输入下列内容，下载requirements要求的依赖包(因为之前安装过0。9.13版本，但是对显卡内存要求高便重新装了carla), 主要安装numpy和pygame。

cd /d D:\ProgramData\CARLA_0.9.13\WindowsNoEditor\PythonAPI\examples

cd /d D:\ProgramData\CARLA_0.9.13\WindowsNoEditor\PythonAPI\examples
pip install numpy==1.18.4 -i https://pypi.tuna.tsinghua.edu.cn/simple
pip install -r requirements.txt -i https://pypi.tuna.tsinghua.edu.cn/simple

至此，安装完成

2. 简单使用与测试

1. 打开服务器

 2. 激活py37的虚拟环境，并进入到文件夹D:\ProgramData\CARLA_0.9.4中

示例1，在场景中放置两辆车：

python spawn_npc.py -n 2

示例2，对车辆进行控制

python manual_control.py