editor：1034Robotics-yy

time：2025.4.10

1.下载DLO，mid360需要的一些...:

1.1 在工作空间/src下 下载DLO：

git clone https://github.com/vectr-ucla/direct_lidar_odometry

1.2 在工作空间/src下 下载livox_ros_driver2：

git clone https://github.com/Livox-SDK/livox_ros_driver2

1.3 在系统全局（主文件夹） 下载Livox-SDK2：

git clone https://github.com/Livox-SDK/Livox-SDK2

2.Livox-SDK2配置：

2.1下载，安装

3.livox_ros_driver2以及ip配置：

改在livox_ros_driver2里面的config：

（上下保持一致即可）

ip部分参考：Ubuntu 20.04使用Livox Mid-360 - 技术栈参考文章：Ubuntu 20.04使用Livox mid 360 测试 FAST_LIO-CSDN博客https://jishuzhan.net/article/1738794897495822338

4.修改DLO以及命令运行：

4.1.DLO修改话题名称imu，lidar（在dlo.launch里面）

4.2.ros_driver2：（不要用msg_MID360！！！！）

roslaunch livox_ros_driver2 rviz_MID360.launch

4.3.dlo：

roslaunch direct_lidar_odometry dlo.launch

4.4 rviz的frame改成livox_frame

5.结果展示：