基于STM32与应变片的协作机械臂力反馈控制系统设计与实现---3.3 机械结构改装

news2025/4/9 16:34:05

3.3 机械臂结构改装设计与实施

一、改装需求分析

1.1 改装类型分级

改装级别	涉及范围	典型改动	周期	成本
I级（小型）	末端执行器	工具快换装置	1-3天	$500-2000
II级（中型）	关节模块	电机/减速器升级	1-2周	$2000-8000
III级（大型）	本体结构	材质/拓扑优化	1-3月	$8000+

1.2 关键参数变更评估

% 动力学参数变化计算
new_inertia = original_inertia +

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