任务挂起和恢复

news2025/4/5 11:24:17

任务挂起和恢复API函数

下面用按键和震动传感器验证任务挂起和恢复API函数：

PA7接震动传感器，按键引脚为PA0，提前初始化好GPIO引脚

key.c

#include "key.h"
#include "stm32f10x.h"


void KeyInit()
{
   GPIO_InitTypeDef  KeyInitSruct;
	
	
   RCC_APB2PeriphClockCmd( RCC_APB2Periph_GPIOA, ENABLE);
   	

    KeyInitSruct.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IPU;
	KeyInitSruct.GPIO_Pin = GPIO_Pin_7;
	GPIO_Init(GPIOA,&KeyInitSruct);


    KeyInitSruct.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IPU;
	KeyInitSruct.GPIO_Pin = GPIO_Pin_0;
	GPIO_Init(GPIOA,&KeyInitSruct);

}

main.c

#include "sys.h"
#include "delay.h"
#include "usart.h"
#include "led.h"
#include "FreeRTOS.h"
#include "task.h"
#include "key.h"



//开始任务
#define START_TASK_SIZE 256
#define START_TASK_PRIO 1
StackType_t  StartTaskStack[START_TASK_SIZE];
StaticTask_t StartTask_TCB;
TaskHandle_t StartTask_Handle;
void start_task( void * pvParameters );

//任务1
#define TASK1_TASK_SIZE 120
#define TASK1_TASK_PRIO 4
StackType_t  Task1TaskStack[TASK1_TASK_SIZE];
StaticTask_t Task1Task_TCB;
TaskHandle_t Task1Task_Handle;
void task1_task( void * pvParameters );

//任务2
#define TASK2_TASK_SIZE 120
#define TASK2_TASK_PRIO 3
StackType_t  Task2TaskStack[TASK2_TASK_SIZE];
StaticTask_t Task2Task_TCB;
TaskHandle_t Task2Task_Handle;
void task2_task( void * pvParameters );

//任务3
#define KEY_TASK_SIZE 120
#define KEY_TASK_PRIO 2
StackType_t  KeyaskStack[KEY_TASK_SIZE];
StaticTask_t KeyTask_TCB;
TaskHandle_t KeyTask_Handle;
void key_task( void * pvParameters );

//空闲任务
static StaticTask_t IdleTaskTCB;
static StackType_t  IdleTaskStack[configMINIMAL_STACK_SIZE];

   void vApplicationGetIdleTaskMemory( StaticTask_t ** ppxIdleTaskTCBBuffer,
                                       StackType_t ** ppxIdleTaskStackBuffer,
                                       uint32_t * pulIdleTaskStackSize )
	 {
	    
	      *ppxIdleTaskTCBBuffer = &IdleTaskTCB;
		    *ppxIdleTaskStackBuffer = IdleTaskStack;
		    *pulIdleTaskStackSize = configMINIMAL_STACK_SIZE;
	 
	 }

//定时器任务
static StaticTask_t TimerTaskTCB;
static StackType_t  TimerTaskStack[configTIMER_TASK_STACK_DEPTH];
	 
 void vApplicationGetTimerTaskMemory( StaticTask_t ** ppxTimerTaskTCBBuffer,
                                      StackType_t ** ppxTimerTaskStackBuffer,
                                      uint32_t * pulTimerTaskStackSize )
 {
 
      * ppxTimerTaskTCBBuffer = &TimerTaskTCB;
	    * ppxTimerTaskStackBuffer = TimerTaskStack;
      *pulTimerTaskStackSize = configTIMER_TASK_STACK_DEPTH;
 
 }

	 
	 
	 
int main(void)
{

	NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_4);//设置系统中断优先级分组4	 
	delay_init();	    				//延时函数初始化	  
	uart_init(115200);					//串口初始化
	LED_Init();		  					//LED初始化
	KeyInit();               //引脚初始化
	
	StartTask_Handle =  xTaskCreateStatic( (TaskFunction_t) start_task,
                                  (char * )        "start_task", 
                                  (uint32_t)       START_TASK_SIZE,
                                  (void *)         NULL,
                                  (UBaseType_t)    START_TASK_PRIO,
                                  (StackType_t *)  StartTaskStack,
                                  (StaticTask_t *) &StartTask_TCB );
  
        vTaskStartScheduler();          //开启任务调度
}
//开始任务
void start_task( void * pvParameters )
{
   while(1)
	 {
		 //任务1
	   Task1Task_Handle =  xTaskCreateStatic( (TaskFunction_t) task1_task,
                                  (char * )        "task1_task", 
                                  (uint32_t)       TASK1_TASK_SIZE,
                                  (void *)         NULL,
                                  (UBaseType_t)    TASK1_TASK_PRIO,
                                  (StackType_t *)  Task1TaskStack,
                                  (StaticTask_t *) &Task1Task_TCB );
																	
		//任务2													
	   Task2Task_Handle =  xTaskCreateStatic( (TaskFunction_t) task2_task,
                                  (char * )        "task2_task", 
                                  (uint32_t)       TASK2_TASK_SIZE,
                                  (void *)         NULL,
                                  (UBaseType_t)    TASK2_TASK_PRIO,
                                  (StackType_t *)  Task2TaskStack,
                                  (StaticTask_t *) &Task2Task_TCB );
																	
			//任务3											
	   KeyTask_Handle =  xTaskCreateStatic( (TaskFunction_t) key_task,
                                  (char * )        "key_task", 
                                  (uint32_t)       KEY_TASK_SIZE,
                                  (void *)         NULL,
                                  (UBaseType_t)    KEY_TASK_PRIO,
                                  (StackType_t *)  KeyaskStack,
                                  (StaticTask_t *) &KeyTask_TCB );														
	    
	       vTaskDelete(StartTask_Handle);
	 }
	
}
//任务1
void task1_task( void * pvParameters )
{
   char Task1_num = 0;
while(1)
{
   Task1_num++;
   LED2 = !LED2;
	 vTaskDelay(1000);
	printf("Task1 is Runing %d \r\n",Task1_num);

}

}
//任务2
void task2_task( void * pvParameters )
{ 
	char Task2_num = 0;
while(1)
{
   Task2_num++;
   LED3 = !LED3;
	 vTaskDelay(1000);
   printf("Task2 is Runing %d \r\n",Task2_num);

}


}

//任务3
void key_task( void * pvParameters )
{ 
	
while(1)
{
      if( GPIO_ReadInputDataBit(GPIOA,  GPIO_Pin_7) == 0)

			{ 
			      vTaskDelay(100);
				  vTaskSuspend(Task1Task_Handle);//当震动传感器工作将任务1挂起
				  printf("Task1 is Suspend!   \r\n");
			    
			}
			
			 if( GPIO_ReadInputDataBit(GPIOA,GPIO_Pin_0) == 0)

			{ 
			    vTaskDelay(100);
				  vTaskResume(Task1Task_Handle);//当按键按下将任务1解挂
				  printf("Task1 is Resume!   \r\n");
			    
			}
			  

}


}

下面用串口验证：

下面我们在中断服务函数中恢复任务1：

xTaskResumeFromISR();该函数的参数依旧是任务句柄，但是该函数有两个返回值

返回值:
pdTRUE:    恢复运行的任务的任务优先级等于或者高于正在运行的任务(被中断打    
断的任务)，这意味着在退出中断服务函数以后必须进行一次上下文切换。
pdFALSE:    恢复运行的任务的任务优先级低于当前正在运行的任务(被中断打断的    
任务)，这意味着在退出中断服务函数的以后不需要进行上下文切换。

修改main.c:当震动传感器工作将任务1挂起

//任务3
void key_task( void * pvParameters )
{ 
	
while(1)
{
      if( GPIO_ReadInputDataBit(GPIOA,  GPIO_Pin_7) == 0)

			{ 
			    vTaskDelay(100);
				  vTaskSuspend(Task1Task_Handle);
				  printf("Task1 is Suspend!   \r\n");
			    
			}
			
					 
}


}

exti.c:

#include "exti.h"
#include "stm32f10x.h"
#include "FreeRTOS.h"
#include "task.h"
#include "delay.h"

void EXTIInit(void)
{

	EXTI_InitTypeDef Exti_Initstruct;
	NVIC_InitTypeDef NVIC_Initstruct;
	
	RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_AFIO, ENABLE);

	
	Exti_Initstruct.EXTI_Line = EXTI_Line0;
	Exti_Initstruct.EXTI_LineCmd = ENABLE;
	Exti_Initstruct.EXTI_Mode = EXTI_Mode_Interrupt;
	Exti_Initstruct.EXTI_Trigger = EXTI_Trigger_Rising;
    EXTI_Init(&Exti_Initstruct);
	
	NVIC_Initstruct.NVIC_IRQChannel = EXTI0_IRQn;
	NVIC_Initstruct.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;
	NVIC_Initstruct.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 6;//定义抢占优先级为6，小于5的中断不受FreeRtos管控！
	NVIC_Initstruct.NVIC_IRQChannelSubPriority = 0;
	NVIC_Init(&NVIC_Initstruct);

}
 
 
extern TaskHandle_t Task1Task_Handle;

void EXTI0_IRQHandler()//外部中断函数
{
	BaseType_t YieldRequired;

	delay_xms(20);//消抖

    if ( EXTI_GetITStatus(EXTI_Line0) != RESET)    //检测中断标志位
		{
		     YieldRequired = xTaskResumeFromISR(Task1Task_Handle);//恢复任务1

			   printf("恢复任务1的运行! \r\n");

			if(YieldRequired == pdTRUE)//如果函数返回值是pdTRUE，进行一次上下文切换
			{
			  portYIELD_FROM_ISR(YieldRequired);//上下文切换函数
			}
			
		
		}			
   EXTI_ClearITPendingBit(EXTI_Line0);//清除中断

}

下面用串口验证结果：

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