FastPillars：一种易于部署的基于支柱的 3D 探测器

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Sifan Zhou ¹ , Zhi Tian ² , Xiangxiang Chu ² , Xinyu Zhang ² , Bo Zhang ² , Xiaobo Lu11{}^{1}start_FLOATSUPERSCRIPT 1 end_FLOATSUPERSCRIPT¹¹footnotemark: 1
Chengjian Feng² , Zequn Jie² , Miao Sun³ , Patrick Yin Chiang³ , Lin Ma²

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抽象的

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3D 检测器的部署是现实世界自动驾驶场景中的一项主要挑战。现有的基于 BEV（即鸟瞰图）的检测器倾向于使用稀疏卷积（称为 SPConv）来加速训练和推理，这为部署设置了硬障碍，尤其是对于设备上的应用而言。在本文中，为了从行业角度应对高效 3D 物体检测的挑战，我们设计了一种易于部署的基于支柱的 3D 检测器，称为 FastPillars。首先，我们引入了一种新颖的轻量级 Max-and-Attention Pillar 编码（MAPE）模块，专门用于增强小型 3D 物体。其次，我们提出了一个简单而有效的基于支柱的 3D 检测主干设计原则。我们基于这些设计构建了 FastPillars，无需 SPConv 即可实现高性能和低延迟。在两个大规模数据集上进行的大量实验证明了 FastPillars 在性能和速度方面对于设备上 3D 检测的有效性和效率。具体来说，FastPillars 在 Waymo Open Dataset 上实现了最先进的准确率，达到了 1.8×\times×速度比 CenterPoint（基于 SPConv）快 3.8 mAPH/L2。我们将发布我们的代码。

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1介绍

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使用 LiDAR 点云进行 3D 物体检测具有广泛的应用，并在自动驾驶和机器人技术领域取得了显著进展 (Qi et al.2018；石等人2020 年，b)。然而，业界倾向于探索高性能探测器，而忽略了对自主系统机载部署至关重要的快速运行速度的要求。因此，从工业角度来看，开发实时、性能最佳的3D探测器势在必行。

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