22.04Ubuntu---ROS2创建python节点

news2024/12/23 13:13:06

创建工作空间

mkdir -p 02_ros_ws/src

然后cd到该目录

创建功能包

在这条命令里，tom就是你的功能包

ros2 pkg create tom --build-type ament_python --dependencies rclpy

可以看到tom功能包已经被创建成功了。

使用tree命令，得到如下文件结构

此时需要cd到tom目录下

在这个目录下创建你的节点

可以用touch命令，也可以在vscode里直接创建

创建tom_say.py

代码里，node_name="tom_say" 要看你的py文件名字，不能乱改。这不是节点名

node_tom_say才是你的节点名字，这个你可以改，但保证代码上下文一样。这里巨坑

import rclpy
from rclpy.node import Node
 
def main(args=None):
    # init the client lib
    rclpy.init(args=args)
    # create node instance
    node_tom_say = Node(node_name="tom_say")
    # get logger
    node_tom_say.get_logger().info("Hello, Jerry. I am comming.")
    # spin the node
    rclpy.spin(node=node_tom_say)
    # shutdown the node
    rclpy.shutdown()

修改配置文件

打开配置文件，src/tom/setup.py

在 entry_points={'console_scripts': [],}中添加节点位置，修改后如下所示

from setuptools import setup
 
package_name = 'tom'
 
setup(
    name=package_name,
    version='0.0.0',
    packages=[package_name],
    data_files=[
        ('share/ament_index/resource_index/packages',
            ['resource/' + package_name]),
        ('share/' + package_name, ['package.xml']),
    ],
    install_requires=['setuptools'],
    zip_safe=True,
    maintainer='franklin',
    maintainer_email='franklin@todo.todo',
    description='TODO: Package description',
    license='TODO: License declaration',
    tests_require=['pytest'],
    entry_points={
        'console_scripts': [
            "node_tom_say=tom.tom_say:main"
        ],
    },
)

这里的tom.tom_say的意思就是

tom目录下的tom_say.py的意思（这里也是坑，别乱写！！！）

node_tom_say是你先前代码里自定义的节点名