遥控器操作说明 1

A：无线连接信号强度：已连接

B：控制模式：H定高模式,T定点模式

C：遥控器状态：加锁

D：飞行模式：无头

E：电量显示：遥控器电量（加锁状态）

遥控器操作说明 2

A：无线连接信号强度：未连接

B：控制模式：M手动模式,T定点模式

C：遥控器状态：解锁

D：飞行模式：有头

E：电量显示：四轴电量（解锁状态）

四轴校准

将四轴水平放置然后开机，并等待传感器校准通过，传感器校准通过后遥控器蜂鸣器会发出“滴”一声，表示已校准通过，校准通过后方可飞行。（注意：校准过程不能手持四轴或倾斜放置，否则导致传感器校准不通过）

遥控器解锁、加锁

解锁：油门摇杆（左）往左下方打，方向摇杆（右）往右下方打（八字形状）。 加锁：油门摇杆（左）往右下方打，方向摇杆（右）往左下方打（V字形状）。

一键起飞、降落

在定高(H)、定点(T)模式下，四轴校准通过后，解锁遥控器，短按一下KEY_J1键（油门摇杆往下按）即可一键起飞，再短按一下此按键即可一键降落。

4D 翻滚

在飞行过程中，按下KEY_R键（黄色按键），蜂鸣器报警提示等待打方向遥杆，在报警提示结束前往前、后、左、右任意方向打摇杆即可实现 4D翻滚。（注意：此项操作需在遥控器设置中开启翻滚使能，且四轴低电量时翻滚无效）。

抛飞

在定高(H)、定点(T)模式下，四轴校准通过后，解锁遥控器，水平往外抛出四轴即可实现抛飞。（抛的时候四轴与水平面的倾角小于50°，否则四轴电机不会转动）。

紧急停机

在定高(H)、定点(T)模式下，飞行过程失控时可通过按KEY_L键（红色按键）紧急停机。手动模式下此按键无效，因为松开油门后四轴电机立刻停止转动。

手动飞

在手动(M)模式下，四轴校准通过后，解锁遥控器，推油门摇杆（左）起飞，方向摇杆（右）控制方向

微调

未加光流模块，在飞行过程中，四轴持续往一个方向偏则需要微调。方法：按下KEY_J2键（方向摇杆往下按）蜂鸣器会报警，然后往偏的相反方向打摇杆。蜂鸣器停止报警后会自动退出微调或再按下KEY_J2键也会退出微调，自动退出时间为3S。如果往一边偏得很严重微调也不能纠正时，这时可能是电机坏了或桨叶形变了。

查看调试界面

四轴返回的姿态数据、电池电压和遥控发送控制数据可通过调试界面来查看，进入调试界面的方法：长按KEY_R（黄色按键）。手动模式下的调试界面如下图所示，在调试界面可以查看发送控制数据和接收数据（四轴姿态、电量）、通信失败次数、无线信号强度值。短按KEY_R键（黄色按键）则退出调试界面。

A：遥控器发送控制数据：油门(Thrust)、俯仰(pitch)、横滚(roll)、航向(yaw)

B：四轴返回数据：电量(BAT)、俯仰(pitch)、横滚(roll)、航向(yaw)

C：无线信号强度值RSSI：40-95之间，值越小信号越好

D：通信失败次数FNUM：1S内通信失败次数。

遥控器设置

遥控器锁定状态下，长按KEY_J2键（方向摇杆往下按2秒）进入设置菜单。上下打方向摇杆可上下滑动选中菜单项，往右打进入下一级菜单，往左打返回上一级或退出菜单，按下KEY_J2键（方向摇杆往下按）执行当前选中，执行完成后返回主界面。主菜单共有10项，分别如下：

1.控制模式

定高模式：先一键起飞，起飞后油门Thrust基础值为50%，摇杆往上推（>50%）四轴往上升，摇杆往下拉（

手动模式：油门Trust基础值为25%，摇杆往上推（>25%）四轴慢慢起飞。打方向摇杆可控制方向。

定点模式：当四轴插上光流模块后，四轴可以稳定悬停在空中。如果未插上光流模块，控制效果和定高模式是一样。

使用建议：新手强烈建议飞定高模式，熟练后再飞手动模式

2.飞行模式

无头模式：四轴飞行前进方向始终以开机初始化机头朝向为正方向，飞行过程四轴旋转（航向角YAW改变）前进方向不变。（出厂默认）

有头模式：四轴飞行前进方向始终以机头方向为正方向，飞行过程四轴旋转（航向角YAW改变）前进方向跟随机头方向改变

使用建议：使用无头模式时可间断旋转但不能持续旋转，否则可能会导致航向角偏移。稍微熟练后建议使用有头模式，有头模式只需认准四轴蓝色尾灯（LED2、LED3）

3.飞行速度

低速模式：俯仰(pitch)、横滚(roll)可控角度中速模式：俯仰(pitch)、横滚(roll)可控角度高速模式：俯仰(pitch)、横滚(roll)可控角度

使用建议：新手当在室内飞行时强烈建议使用低速模式，在室外时强烈建议使用中速模式，因为中速模式和高速模式抵抗风能力强。熟练之后再使用高速模式。

4.翻滚使能

开启：飞行过程可翻滚

关闭：飞行过程不可翻滚（出厂默认）

使用建议：新手建议不开启翻滚，熟练之后再开启。当四轴低电量时即使是翻滚使能是开启但翻滚是无效的。

5.摇杆校准

摇杆出厂默认已校准，如果发现调试界面中THR、PIT、YAW 、ROL不为50、0、0、0 时（定高模式下）则需要摇杆校准。执行摇杆校准后进入校准界面，校准分为4个步骤：摇动两个摇杆一圈、按KEY_R下一步、保持摇杆回中、按KEY_R完成。中途可按KEY_L退出当前校准，但不会保存当前校准参数。 使用建议：出厂摇杆已经校准，通常情况下不需要执行这一项。

6.匹配四轴

四轴和遥控器一一配对的（二者无线配置参数一样），出厂默认已配对。匹配需要遥控器和四轴能正常通讯，如果通讯失败则需要分别重置遥控和四轴，重置后二者可以互相通信。重置遥控器：执行菜单项“9.重置”即可。重置四轴：四轴在开机状态长按电源按键3S以上待四轴LED3灯闪烁松开按键即可。 使用建议：出厂四轴和遥控器已经匹配，通常情况下不需要执行这一项。

7.语言选择

遥控界面支持三种语言：简体中文（出厂默认）、English、繁体中文。

8.重置

重置：将微调参数恢复为0，基本设置○ 1和无线配置参数（地址、通道、速率）恢复为默认值。 注○ 1：基本设置包括控制模式、飞行模式、飞行速度、翻滚使能、语言选择。 使用建议：非特殊情况不要执行重置。