1 基本结构

放张 赵虚左老师的pdf截图

2 环境配置

//每次都需配置
. install/setup.bash

//或者一次配置

echo "source /path/to/your/workspace_name/install/setup.bash" >> ~/.bashrc

source ~/.bashrc

3 创建功能包

ros2 pkg create 包名--build-type 构建类型--dependencies 依赖列表--node-name 可执行程序名
称

--build-type：是指功能包的构建类型，有cmake、ament_cmake、ament_python 三种类 型可选；

--dependencies：所依赖的功能包列表；

--node-name：可执行程序的名称，会自动生成对应的源文件并生成配置文件。

4 编译

//全局编译
colcon build

//单独编译某一个包
colcon build --packages-select 包名

5 CmakeList.txt文件自己添加代码主要说明

（1）找包

find_package(库名 REQUIRED)

（2）生成可执行文件

add_executable(生成的可执行文件名 src/cpp文件1 src/cpp文件2 ...)

说明：这条指令是根据cpp1和cpp2....生成对应的可执行文件

（3）链接库

ament_target_dependencies(
可执行文件名
"库名1"
"库名2"
..
）

（4）指定生成的可执行文件的安装目录

install(TARGETS
可执行文件名
DESTINATION lib/${PROJECT_NAME})

 6 package.xml文件说明

主要就是看依赖的库有没有少，少了就根据报错加

<depend>依赖的库</depend><depend>

7 运行

ros2 run 包名 可执行文件 参数