任务通知简介

相对于以前使用 FreeRTOS 内核通信的资源， 必须创建队列、 二进制信号量、计数信号量或事件组的情况， 使用任务通知显然更灵活。 按照 FreeRTOS 官方的说法， 使用任务通知比通过信号量等 IPC 通信方式解除阻塞的任务要快 45%，并且更加省 RAM 内存空间（ 使用 GCC 编译器， -o2 优化级别） ， 任务通知的使用无需创建队列。 想要使用任务通知， 必须将FreeRTOSConfig.h 中的宏定义configUSE_TASK_NOTIFICATIONS 设置为 1， 其实 FreeRTOS 默认是为 1 的， 所以任务通知是默认使能的

FreeRTOS 提供以下几种方式发送通知给任务 ：
● 发送通知给任务， 如果有通知未读， 不覆盖通知值。
● 发送通知给任务， 直接覆盖通知值。
● 发送通知给任务， 设置通知值的一个或者多个位， 可以当做事件组来使用。
● 发送通知给任务， 递增通知值， 可以当做计数信号量使用。
通过对以上任务通知方式的合理使用， 可以在一定场合下替代 FreeRTOS 的信号量， 队列、 事件组等。

当然， 凡是都有利弊， 不然的话 FreeRTOS 还要内核的 IPC 通信机制干嘛，消息通知虽然处理更快， RAM 开销更小， 但也有以下限制 ：

⚫ 不能发送数据给 ISR：

ISR 并没有任务结构体，所以无法使用任务通知的功能给 ISR 发送数据。但是

ISR 可以使用任务通知的功能，发数据给任务。

⚫ 数据只能给该任务独享

使用队列、信号量、事件组时，数据保存在这些结构体中，其他任务、 ISR 都可以访问这些数据。使用任务通知时，数据存放入目标任务中，只有它可以访问这
些数据。

在日常工作中，这个限制影响不大。因为很多场合是从多个数据源把数据发给某个任务，而不是把一个数据源的数据发给多个任务。

⚫ 无法缓冲数据

使用队列时，假设队列深度为 N，那么它可以保持 N 个数据。

使用任务通知时，任务结构体中只有一个任务通知值，只能保持一个数据。

⚫ 无法广播给多个任务

使用事件组可以同时给多个任务发送事件。

使用任务通知，只能发个一个任务。

⚫ 如果发送受阻，发送方无法进入阻塞状态等待

假设队列已经满了，使用 xQueueSendToBack()给队列发送数据时，任务可以进入阻塞状态等待发送完成。

使用任务通知时，即使对方无法接收数据，发送方也无法阻塞等待，只能即刻返回错误

通知状态和通知值

每个任务都有一个结构体： TCB(Task Control Block)，里面有 2 个成员：

 

 

 常用任务通知 API 函数

 

函数的原型

 

 

 

ulTaskNotifyTake函数的参数说明如下：