一、源码安装OMPL

1.1 先检查是否安装二进制ompl

//进入到如下目录下
cd /opt/ros/noetic/

// 查找
find ./ -name "libompl*"
find ./ -name "ompl*"

查询结果类似如下：

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1.2 若已经提前安装二进制，需要先行卸载

// 执行卸载指令
sudo apt-get purge ros-noetic-ompl

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1.3 OMPL官网安装教程

官网教程链接在此！

• 创建一个文件夹用来安装ompl

mkdir ws_ompl
cd ws_ompl

• 下载安装脚本

把官方安装链接下载的 install-ompl-ubuntu.sh 脚本文件 【下载地址在此】存储在文件夹 ws_ompl 下，并执行如下指令：

chmod u+x install-ompl-ubuntu.sh

by_the_way：这个过程中，因为会下载源码，所以最好科学上网。有兴趣的小伙伴可以看看脚本内容，包括下载源码，安装依赖项，编译的过程。

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